Ros平台下基於face_recognition的人臉檢測及識別

目錄

• 一、開發平台及語言等
• 二、face_recognition 環境搭建
• 三、項目簡介
  • 1. 工作空間結構：
• 2. 各節點相互關系：
• 3. 消息類型簡介
  • （1）Image類
  • （2）face_msgs類
• 4. 各節點內容
  • （1）Kinect_2
  • （2） main_node
  • （3）turty_face_detector
  • （4）turty_face_recognizer
• 四. 源程序下載

一、開發平台及語言等

操作系統：Ubuntu18.04
Ros版本：ros melodic
編程語言：python
依賴庫：opencv-python

二、face_recognition 環境搭建

1、face_recogition github開源項目：https://github.com/ageitgey/face_recognition
2、face_recognition API在線文檔：https://face-recognition.readthedocs.io/en/latest/readme.html
3、配置face_recognition環境：參考博客：https://blog.csdn.net/view994/article/details/84316318

pip install dlib
pip install face_recognition

  在實際搭建的時候發現dlib依賴包需要下載下來編譯才能使用，因此我的配置步驟是：
(1) 下載dlib

git clone https://github.com/davisking/dlib.git

(2) 編譯dlib
  參考博客：https://www.cnblogs.com/whenyd/p/7721989.html

cd dlib
mkdir build;
cd build;
cmake .. -DDLIB_USE_CUDA=0 -DUSE_AVX_INSTRUCTIONS=1;
cmake --build .

(3)安裝face_recognition

pip install face_recognition

  整個過程很漫長，網速一直在10k/s左右，花了大概四個小時。最終出現以下打印表示安裝成功

Successfully installed Click-7.0 face-recognition-1.2.3 face-recognition-models-0.3.0

三、項目簡介

1. 工作空間結構：

2. 各節點相互關系：

節點名	Kinect_2	main_node	turty_face_detector	turty_face_recognizer
節點描述	模擬kinect采集圖像	模擬主節點	人臉檢測	人臉識別
py文件	kinect_img_publisher.py	main_loop.py	turty_face_detection.py	turty_face_recognition.py
ros運行指令	rosrun face detector kinect_img_publisher.py	rosrun face_detector main_loop.py	rosrun face_detector turty_face_detection.py	rosrun face_detector turty_face_recognition.py
消息訂閱	無	Kinect_2、turty_face_detector、turty_face_recognizer	Kinect_2	main_node
消息發布	攝像頭圖像	已知人臉ROI圖像、待匹配的人名	人臉位置、編號	人臉位置、編號、姓名
消息類型	Image	face_msgs	face_msgs	face_msgs

3. 消息類型簡介

（1）Image類

  該消息類型為sensor_msgs/Image下的包內已定義消息類型：

  其中，std_msgs/Header為圖像幀頭信息，定義為：

（2）face_msgs類

  該消息類型為msg/face_msgs下的自定義消息類型：

  其中，my_list 子消息類型為人臉標簽(姓名)及人臉區域頂點坐標信息

4. 各節點內容

  在各py文件中有較為詳細的介紹，故不做闡述，給出縮略圖：

（1）Kinect_2

（2） main_node

（3）turty_face_detector

（4）turty_face_recognizer

四. 源程序下載

1、本人github鏈接：https://github.com/Beta-y/face_detect_ws
2、各節點調用順序推薦：

roscore
rosrun face_detector kinect_img_publisher.py
rosrun face_detector turty_face_detection.py
rosrun face_detector main_loop.py
rosrun face_detector turty_face_recognition.py