Ros+vscode debug

 1.在我們的ROS工作空間目錄打開vscode：

code .

2.輸出編譯命令文件:

catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes

3.生成c_cpp_properties.json

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17",
            "intelliSenseMode": "clang-x64",
            "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"//上面的編譯文件
        }
    ],

    "version": 4
}

4.生成task.json文件，設置catkin_make

{
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以選擇shell或者process,如果是shell代碼是在shell里面運行一個命令，如果是process代表作為一個進程來運行
            "command": "catkin_make",//這個是我們需要運行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后綴，可以寫在這里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可選always或者silence，代表是否輸出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        },
    ]
}

5.GDB debug的配置，配置launch.json文件

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) Launch", // 配置名稱，將會在調試配置下拉列表中顯示
            "type": "cppdbg",  // 調試器類型 該值自動生成
            "request": "launch",  // 調試方式,還可以選擇attach
            "program": "${workspaceRoot}/devel/lib/waypoint_follower/pure_persuit", //要調試的程序（完整路徑，支持相對路徑）
            "args": [],  // 傳遞給上面程序的參數，沒有參數留空即可
            "stopAtEntry": false,  // 是否停在程序入口點（停在main函數開始）
            "cwd": "${workspaceRoot}",  // 調試程序時的工作目錄
            "environment": [], //針對調試的程序，要添加到環境中的環境變量. 例如: [ { "name": "squid", "value": "clam" } ]
            "externalConsole": false,   //如果設置為true，則為應用程序啟動外部控制台。 如果為false，則不會啟動控制台，並使用VS Code的內置調試控制台。
            "MIMode": "gdb",  // VSCode要使用的調試工具
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        }
    ]
}

 

6.問題

6.1 poll failed with error Interrupted system call

 

 

GDB 多線程 （non-stop）

1. 背景

    這幾天在擴展 ngx_lua 模塊，但 gdb 定位時，提示：Thread debugging using libthread_db enabled。poll failed with error Interrupted system call。

2. GDB non-stop 配置

    把以下3行添加到 ~/.gdbinit 來打開 non-stop 模式

set target-async 1 set pagination off set non-stop on

    PS：無 ~/.gdbinit 文件，可以創建此文件，或修改 /etc/gdb 下對應文件

3. 文件更新立即生效

source ~/.gdbinit


https://www.w3cschool.cn/notebook/notebook-ky9l2mtk.html