視頻防抖
輸入輸出接口
Input：
（1）圖像視頻分辨率（整型int）
（2）圖像視頻格式（RGB，YUV，MP4等）
（3）左右兩邊的車道線位置信息攝像頭標定參數（中心位置（x,y）
和5個畸變系數（2徑向，2切向，1棱向），浮點型float）
（4）攝像頭初始化參數（攝像頭初始位置和三個坐標方向
的旋轉角度，車輛寬度高度車速等等，浮點型float）
Output：
（1）圖像視頻分辨率 （浮點型float）
（2）圖像視頻格式（RGB，YUV，MP4等）
1. 功能定義
（1）運動估計。估計攝像系統設備運動的大致運動參數。
（2）抖動識別。識別設備的大致抖動情況。
（3）運動補償。根據抖動補償圖像，還原圖像。
2. 技術路線方案
在駕駛情況下，獲取圖像的攝像系統在獲取圖像時常常會受到路面顛簸的影響，從而影響成像效果，造成錄制視頻的不穩定及跳動問題。攝像系統尤其是目標跟蹤時，要求輸出圖像具有較好的穩定性和較高的實時性，抖動通常不能准確定位到或者估計出運動目標的位置，從而造成目標在視頻中位置的不穩定，造成視頻的主觀效果變得不理想，嚴重的影響視頻的主觀效果。
為了解決這一問題，需要設計一種算法來識別這種無意義的運動並設法通過補償的方式來使得場景中的目標物體保持位置穩定的狀態。對於視頻序列圖象，相鄰幀直接存在很大的運動相關性、相似性。
於是，提出算法用於數字視頻的去抖動。通過識別這些意外的抖動並且利用運動補償的方法來獲得一個較好的視頻輸出，進而有效地進行后續圖像識別。
圖1. 防抖算法
一般來說做防抖算法，需要進行三步處理：
（1）運動估計。估計攝像系統設備運動的大致運動參數。
（2）抖動識別。識別設備的大致抖動情況。
（3）運動補償。根據抖動補償圖像，還原圖像。
在提取每幀圖像間特征點基礎上，根據特征點匹配的結果計算攝像設備的全局運動參數，用參數建立仿射變換模型進行估算視頻幀的相對運動參數，實現抖動幀向基准幀糾正，從而達到連續拍攝的視頻圖像防抖效果。
防抖模型
防抖算法的核心顯然就變成了運動估計,即求
收羅下常用的方法有：
(a) 灰度投影法
(b) 塊匹配法
(c) 位平面匹配法
(d) 邊緣匹配法
(e) 特征點匹配法
3. 關鍵技術參數和性能指標
（1）運動估計。估計攝像系統設備運動的大致運動參數。
（2）抖動識別。識別設備的大致抖動情況。
（3）運動補償。根據抖動補償圖像，還原圖像。