問題
在安裝Ceres庫cmake時報錯提示找不到Eigen3.3。
Could not find a configuration file for package "Eigen3" that is compatible with requested version "3.3".
在對應的CMakeLists.txt中可以看到，由於BA優化在小於3.3.4版本的Eigen中可能失敗，所以要求Eigen的版本不小於3.3.4。
Eigen的版本可以在 /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h 中查看，我的版本為3.2.9，所以在 find_package 3.3.x版本的Eigen時會出現錯誤。
解決方法
卸載原來的Eigen，安裝3.3.4之后的新版本。
首先卸載Eigen，定位到相關文件，直接手動刪除。
sudo updatedb locate eigen3 sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3-dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums
然后下載安裝3.3.4版本之后的Eigen，apt-get不能指定Eigen版本，這里推薦手動安裝。
下載地址 https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.tar.gz 。我下了最新的3.3.7版本。
安裝依賴項
1 sudo apt-get install libopenblas-dev 2 sudo apt-get install --no-install-recommends libboost1.58-all-dev 3 sudo apt-get install libx11-dev 4 sudo apt-get install libgl1-mesa-dev 5 sudo apt-get install libglu1-mesa-dev 6 sudo apt-get install freeglut3-dev 7 sudo apt-get install doxygen 8 sudo apt-get install cmake 9 sudo wget https://nchc.dl.sourceforge.net/project/glew/glew/2.1.0/glew-2.1.0.tgz --no-check-certificate
10 sudo tar -xzvf glew-2.1.0.tgz 11 cd glew-2.1.0/
12 sudo make
13 sudo make install
14 sudo ldconfig -v
安裝Eigen3.3.7
1 mkdir build 2 cd build 3 cmake .. 4 make
5 sudo make install
6 sudo ldconfig -v
apt-get安裝eigen3的路徑為 /usr/include/eigen3 ，這里也保持一直；此外，需使用下面命令將Eigen映射到 /usr/include 路徑下，因為在很多程序中include時經常使用#include <Eigen/Dense>而不是使用#include <eigen3/Eigen/Dense>，不映射的話一些程序在編譯時會因找不到Eigen/Dense而報錯。
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include/eigen3 sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen
至此大功告成，現在再安裝Ceres就不會報錯了。