matlab控制程序 .m文件控制vrep常常包括以下步驟：
1.引入模塊
% load api library
vrep=remApi('remoteApi');
2.建立連接，先關閉上一次連接
% close all the potential link
vrep.simxFinish(-1);
clientID=vrep.simxStart('127.0.0.1',19997,true,true,5000,5);
%設置仿真時間步長
tstep = 0.005; % 5ms per simulation pass
vrep.simxSetFloatingParameter(clientID,vrep.sim_floatparam_simulation_time_step,tstep,vrep.simx_opmode_oneshot);
根據需要，設置m文件和vrep環境時間一致：
% open the synchronous mode to control the objects in vrep
vrep.simxSynchronous(clientID,true);
3.開始仿真
%% Simulation Initialization
vrep.simxStartSimulation(clientID,vrep.simx_opmode_oneshot);
相應的，在主程序部分，往往是循環里頭：
# make step forward
vrep.simxSynchronousTrigger(clientID);
4.主程序部分
5.結束仿真
6.斷開連接
##### Close the connection to V-REP
vrep.simxFinish(-1); % close the link
vrep.delete(); % destroy the 'vrep' class