1目的
完成物體的三維重建
2結構光系統標定
（a）相機標定，標定出相機的內外參數;
（b）結構光條紋中心的提取
（3）結構光標定即光平面的標定
即將世界坐標系下的三維點轉換為相機坐標系下的三維點，通過多個相機下的三維坐標點擬合出光平面，然后擬合的光平面可以用來完成三維重建。
3光平面標定的步驟
（1）求解光平面上標定特征點的局部世界坐標系
點AQBC為世界局部坐標系下的點；點aqbc為圖像坐標系下的點；Q點為我們所需要求取的特征點，棋盤格上面的任意直線與線結構光之間的交點
通過移動標定板，可以取到不同的Q點,一般Q的個數為4個
圖1 Q點的獲取原理圖
交比不變原理
Q點圖像坐標（x,y）可以通過算法進行計算，Q點世界坐標系中坐標(x1,y1,0)可以通過交比不變原理進行求取，其中點ABC為棋盤格上的點，三維坐標是已知的。
（2）光平面求取
光平面方程 Ａｘ＋Ｂｙ＋Ｃｚ＋Ｄ＝０
對光平面方程變化：ｚ＝ａ０ｘ＋ａ１ｙ＋ａ２ 其中ａ０＝－Ａ/Ｃ，ａ１＝－Ｂ/Ｃ，ａ２＝－Ｄ/Ｃ，Ｃ≠０，
最小二乘法方程
求取最小距離:
4三維重建原理
