linux 之 pthread_create 實現類的成員函數做參數

        在C++的類中，普通成員函數不能作為pthread_create的線程函數，如果要作為pthread_create中的線程函數，必須是static !

        在C語言中，我們使用pthread_create創建線程，線程函數是一個全局函數，所以在C++中，創建線程時，也應該使用一個全局函數。static定義的類的成員函數就是一個全局函數。

class Thread
{
    private:
        pthread_t pid;
    private:
        static void * start_thread(void *arg) //靜態成員函數只能訪問靜態變量或靜態函數，通過傳遞this指針進行調用
        {
            Thread *ptr = (Thread *)arg;
            ptr->fpConnectionRunning();  //線程的實體是run
        }
    public: 
        int start()
        {
            if(pthread_create(&pid,NULL,start_thread,(void *)this) != 0) //´創建一個線程(必須是全局函數)
            {    
                return -1; 
            }    
            return 0;
        }
        
        virtual void fpConnectionRunning() = 0; //基類中的虛函數要么實現，要么是純虛函數（絕對不允許聲明不實現，也不純虛）
};

class SlamData:public Thread
{

public:
    SlamData(){
            if(start()==-1){        
        　　　　std::cout<<"pthread_create error ..."<<std::endl;
        　　}
        }
    ~SlamData();
    
    void fpConnectionRunning();  //實現fpConnectionRunning
        
};