首先，需要啟用多任務選項的控制器。
要做到這一點，創建一個新的機器人控制器RobotStudio站 - >選擇機器人（控制器菜單） - > - >系統生成器 - >選擇控制器 - >修改...下一頁 - >下一步 - >下一步 - >下一步 - >添加以下options 623-MultitaskingValidate並重啟控制器。
現在有了正確配置的控制器，要添加一個新的任務，（控制器菜單） - >配置編輯器 - >控制器 - >任務 - >新建任務...任務名稱：命名t-mainback - > mainback 背景程序：選擇第一個mainback
有類型可以設置為半靜態的，因為這樣可以允許任務在后台運行，這是非常重要的。現在可以運行多任務。如果要修改后台任務，直接在真實的控制器上是無法修改的。因為任務在后台運行，即使在緊急停止情況下也無法停止后台任務。
進入這里配置一個后台處理程序
NORMAL為普通任務，示教器的急停、啟動、停止、等等都影響其運行。
SEMISTATIC為半靜態任務，在熱啟動后，任務從起點重新啟動。如果自動加載模塊的文件被更新，將重新加載模塊。 半靜態變量(Semistatic Variable)所需的存儲區大小固定、在編譯時可確定大小、編譯時分配空間，但隨所在的程序單元調用而被綁定，返回而失去空間，並可能會在存儲空間留有多個副本。在運行時可知（動態可確定），稱為半靜態變量。例如：在允許遞歸語言中的遞歸過程中的變量。
STATIC為靜態任務，在熱啟動后，任務從當前位置啟動並運行。 靜態變量(Static Variable) 所需的存儲區大小固定、在編譯時可確定大小、編譯時分配空間、運行時綁定於一個存儲區，不會隨所在的程序單元（過程、子程序）調用/返回而改變存儲位置。
自己創建一個信號，然后寫程序測試！
自己先創建好信號喔！
打開示教器出現這樣，選擇T-mainback 的后台程序
在吧PP移至main
已經在運行啦!,下面我們看看信號吧！
好啦！你們快去試試吧！