從10.12-10.16，一直在與zed作斗爭，最后還是遺憾收場，zed是2080ti得不到的攝像頭
一 zed簡介
zed是stereolabs出品的雙目攝像頭，號稱世界第一個深度感知和移動跟蹤的3D攝像頭。
在人類雙目視覺的基礎上家了深度感知、姿態追蹤和3D建圖。
性能如下：
1.在室內外可以100fps的速度判斷0.5--20m內物體的距離
2.6自由度姿態感知 以最高100hz的速度估計位姿，無需其他傳感器。 支持ros
3.數秒鍾即可3D建圖
官網地址 ：https://www.stereolabs.com/
SDK下載地址：https://www.stereolabs.com/developers/release/
文檔：https://www.stereolabs.com/docs/getting-started/
注：下載網速很慢的話，可以復制下載鏈接用迅雷，再開兩個月白金會員22元。。。
二、安裝過程（從盤古講起）
2.1安裝前的准備
2.1.1.首先根據說明手冊，看自己的硬件是否符合要求。
我手中這款要求4GRAM USB3.0 GPU顯存2g. (算力最好在3.0-7.0)
2.1.2.對於Ubuntu16.04（只知道16.04）
根據SDK 的要求，安裝相應的CUDA 版本，目前官網最新SDKv2.8.3，cuda推薦10.0.
官網地址： https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit
文檔地址：https://docs.nvidia.com/cuda/ 歷史版本右上角點older
其實最好的安裝方式就是看官方文檔。
首先選擇linux下的安裝向導
然后自行安裝前自檢。
當前內核 uname -r 這個我覺得不影響，因為另一台內核4.15.64 cuda9 +zed是跑通了的）
gcc版本 gcc --version
剩下的我就沒查過了。
還有一個是cuda版本對應的算力范圍
GPU算力：https://developer.nvidia.com/cuda-gpus
cuda對應的驅動范圍
https://docs.nvidia.com/cuda/cuda-toolkit-release-notes/index.html
選定驅動版本，cuda版本后，去https://www.geforce.cn/drivers和 https://developer.nvidia.com/cuda-downloads下載run文件。還是老辦法，網速慢就用迅雷
2.2正式安裝
2.2.1.顯卡驅動安裝
2.2.1.1禁用nouveas驅動
sudo apt-get update
sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf
最下方添加
blacklist nouveau
options nouveau modeset=0
執行
sudo update-initramfs -u
reboot 查看是否禁用成功
lsmod |grep nouv* 無輸出即為成功
2.2.1.2 nvidia驅動安裝
ctrl+alt+F1 進入命令行，輸入用戶名密碼
sudo service lightdm stop 關閉lightdm
cd 到nvidia驅動所在文件夾下
chmod a+x 驅動名（run）
sudo ./驅動名
注意，不裝opengl
sudo service lightdm start
nvidia-smi
如果可以查看顯卡信息則成功，如果出現
NVIDIA-SMI has failed because it couldn't communicate with the NVIDIA driver. Make sure that the ... cd /usr/src
ls
查看nvidia驅動版本號
然后
step1：sudo apt-get install dkms
step2: sudo dkms install -m nvidia -v 版本號
nvidia-smi查看效果
2.2.2.安裝cuda
依舊關閉lightdm
進入到命令行模式
cd 到run文件所在的位置
sudo chmod a+x cuda...版本
sudo ./cuda.........
在是否安裝NVIDIA驅動的時候，如果之前沒安裝過顯卡驅動就y，opengl選n
剩下的都是正面選項
sudo vi ~/.bashrc
在最后一行按q插入：
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.1/lib64\
${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
輸入完后：wq
source ~/.bashrc
檢測
終端輸入nvcc -V 或者 nvcc - -version ,顯示cuda版本基本就安裝好了
cd /usr/local/cuda/samples/1_...../devicequery
sudo make
./devicequrey
會顯示詳細信息，driver version顯示驅動cuda版本，runtime顯示安裝的版本
到此cuda安裝結束
reboot
2.2.3.安裝zed
聯網插上攝像頭 usb3.0
cd 到.run 文件夾下
chmod +x zed....驅動文件名
./驅動文件名
安裝選項沒啥，遇到eula的時候用tab鍵來移動選項
安裝完成后
cd /usr/local/zed/tools/
./ZED\ Dia....
開始校驗，如果通過證明基本安好
./ZED\ Ex....
預覽，一般先裝cuda再裝zed不會出現綠色問題
但是我到這里是失敗的，着色偏綠，zed depth viewer也不能用
2.3卸載
sudo service lightdm stop
顯卡
nvidia
cd /usr/bin
sudo ./nvidia-uninsta..
cuda
cd /usr/local/CUDA-10.0/bin
sudo ./uninstall.......