【SVC】
SVC（系統服務調用，亦簡稱系統調用）和PendSV（可懸起系統調用），它們多用在上了操作系統的軟件開發中。
SVC用於產生系統函數的調用請求。例如，操作系統通常不允許用戶程序直接訪問硬件，而是通過提供一些系統服務函數，讓用戶程序使用SVC發出對系統服務函數的調用請求，以這種方法調用它們來間接訪問硬件。因此，當用戶程序想要控制特定的硬件時，它就要產生一個SVC異常，然后操作系統提供的SVC異常服務程序得到執行，它再調用相關的操作系統函數，后者完成用戶程序請求的服務。
【兩個任務間通過SysTick進行輪轉調度的簡單模式】
【發生IRQ時上下文切換的問題】
【使用PendSV控制上下文切換】
事件流：
1、任務A呼叫SVC來請求任務切換（例如，等到某些工作完成）；
2、OS接收到請求，做好上下文切換的准備，並且懸起一個PendSV異常；
3、當CPU退出SVC后，它立即進入PendSV，從而執行上下文切換；
4、當PendSV執行完畢后，將返回到任務B，同時進入線程模式；
5、發生了一個中斷，並且中斷服務程序已開始執行；
6、在ISR執行過程中，發生SysTick異常，並且搶占了該ISR；
7、OS執行必要的操作，然后懸起PendSV異常以作好上下文切換的准備；
8、當SysTick退出后，回到先前被搶占的ISR中，ISR繼續執行；
9、ISR執行完畢並退出后，PendSV服務程序開始執行，並且在里面執行上下文切換；
10、當PendSV執行完畢后，回到任務A，同時系統再次進入線程模式。