安森美PYTHON5000調試

實驗室新項目，視覺SLAM的雙目視覺前端，采用了安森美的PYTHON5000傳感器。這款傳感器可以在500萬像素下輸出100FPS圖像，全局快門。

另外值得一提的是，我們在選型時特別留意了，PYTHON5000支持全局快門下的CDS（相關雙采樣），這就可以保證輸出圖像的質量。實驗室上一個項目選用的是仙童半導體的CIS2510，只有在卷簾模式下支持CDS，而全局模式下由於采用的是數字模式的相關雙采樣，導致輸出圖像噪聲很大。

圖像采集這塊，考慮到后期要開發算法，我們直接選用了較高端的Zynq UltraScale+ MPSOC芯片。片上直接集成了4核ARM A核處理器，方便我們在圖像采集之后，直接在單顆芯片內完成計算。

1、PYTHON5000的硬件接口

PYTHON5000的硬件接口，主要分為3部分：

• LVDS數據輸出
• SPI寄存器配置
• 時鍾和復位

PYTHON5000通過LVDS輸出圖像數據，LVDS共有8對數據線，1對SYNC線（用來輸出行場同步等信息）和1對時鍾線，組成源同步數據輸出。在輸出格式為10bit時，LVDS為360MHz的DDR；輸出格式為8bit時，為288MHz的DDR。另外，可以通過SPI配置，只選用1/2/4/8對數據線，減少硬件連接。

SPI總線，時鍾最高頻率為10MHz。SPI寄存器的配置表，沒有FAE給我們提供，最終只能在安森美官網找到SensorStudio軟件，其安裝路徑下有PYTHON的腳本，里面有傳感器上電復位以及寄存器配置的全部信息。我們完全參考這個信息完成配置。

時鍾有2個選擇，高速的查分LVDS時鍾或者低速72MHz的單端時鍾，選用72MHz時鍾時需要在SPI寄存器中使能PLL。復位信號直接使用Zynq PS上的GPIO實現。

2、SPI配置

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未完待續