本文轉載自:https://blog.csdn.net/radianceblau/article/details/76180915
本系列導航：
linux驅動由淺入深系列：高通sensor架構實例分析之一(整體概覽+AP側代碼分析)
linux驅動由淺入深系列：高通sensor架構實例分析之二(adsp驅動代碼結構)
linux驅動由淺入深系列：高通sensor架構實例分析之三(adsp上報數據詳解、校准流程詳解)
從adsp獲取數據的方法分為同步、異步兩種方式，但一般在實際使用中使用異步方式，因為同步獲取數據會因外設總線速率低的問題阻塞smgr，降低效率，增加功耗。
Sensor上報數據的方式分為如下幾種
sync 同步數據上報，(每次上報一個數據)
async 異步數據上報，每次請求之后不阻塞，定時查看狀態，(收到一個數據即上報)
self-scheduling 異步數據上報，每次請求之后不阻塞，等待中斷或定時查看狀態，(收到一個數據即上報)
FIFO 異步數據上報，每次請求一組數據，當傳感器數據累積設定水位，由水位中斷觸發一組數據上報。
S4S(Synchronization for Sensors) 用來同步時鍾，避免數據遺漏或同一數據被取兩次
在實際使用中歸納起來分成3種方式：
1， （Polling）0x00同步方式[sync]：smgr向傳感器請求數據，阻塞等待數據到來再返回；異步方式[async]：調用一次get_data后啟動timer，等timer中斷到達后調用sns_ddf_driver_if_s中指定的handle_timer()函數上報一組傳感器數據。handle_timer()中一般采用ddf提供的sns_ddf_smgr_notify_data()函數上報數據。
2， （DRI）0x80又稱作[self-scheduling]調用enable_sched_data()啟用DRI（DataReadyInterrupt，數據完成中斷），等待數據完成中斷或啟動timer按照set_cycle_time指定的ODR（Output Data Rate，數據輸出速率）進行數據采集，采集完成后調用sns_ddf_driver_if_s中指定的handle_irq()函數上報傳感器數據。
3， （FIFO）0xD0調用trigger_fifo_data()函數啟動FIFO模式，當數據量到達指定的閾值，觸發sns_ddf_smgr_data_notify()函數上報一批數據。
(handle_irq->report_data->sns_ddf_smgr_notify_data 上報數據)
一般加速度、陀螺儀等數據量較大的使用FIFO模式，光線、距離等有數據有變化才需要上報的傳感器使用DRI模式。
下面以g-sensor bmi160為例具體分析一下：
sns_ddf_driver_if_s SNS_DD_IF_BMI160 =
{
.init = &sns_dd_bmi160_init,
.get_data = &sns_dd_bmi160_get_data,
.set_attrib = &sns_dd_bmi160_set_attr,
.get_attrib = &sns_dd_bmi160_get_attr,
.handle_timer = &sns_dd_bmi160_handle_timer,
.handle_irq = &sns_dd_bmi160_interrupt_handler,
.reset = &sns_dd_bmi160_reset,
.run_test = &sns_dd_bmi160_self_test,
.enable_sched_data = &sns_dd_bmi160_enable_sched_data,
.probe = &sns_dd_bmi160_probe,
.trigger_fifo_data = &sns_dd_bmi160_trigger_fifo_data
};
這個結構體是實現高通adsp下sensor驅動的關鍵，驅動程序只需要實現相應的函數，然后將結構體指針填到smgr_sensor_fn_ptr_map表中就會被系統注冊了。
仔細觀察上述結構體中的函數發現有的函數在sns_dd_xxxx.c文件中如sns_dd_bmi160_init,有的則在sns_dd_xxxx_uimg.c文件中中如&sns_dd_bmi160_get_data,其實這是一種高通adsp側代碼特有的架構，即帶有uimg標識的代碼運行在緩存中，其中代碼一般是做數據上報相關工作的，運行期間可以將外部ddr關閉以實現最低功耗的傳感器運行；不帶有umig標識的代碼運行期間是需要ddr開啟的，其中代碼一般做一些初始化相關的工作。
下面列出高通平台上對傳感器類型的編號，有一個整體認識。
typedef enum
{
SNS_DDF_SENSOR__NONE, // 0
SNS_DDF_SENSOR_ACCEL, // 1
SNS_DDF_SENSOR_MAG, // 2
SNS_DDF_SENSOR_GYRO, // 3
SNS_DDF_SENSOR_TEMP, // 4
SNS_DDF_SENSOR_PROXIMITY, // 5
SNS_DDF_SENSOR_AMBIENT, // 6
SNS_DDF_SENSOR_PRESSURE, // 7
SNS_DDF_SENSOR_MAG_6D, // 8
SNS_DDF_SENSOR_GYRO_6D, // 9
SNS_DDF_SENSOR_DOUBLETAP, // 10
SNS_DDF_SENSOR_SINGLETAP, // 11
SNS_DDF_SENSOR_IR_GESTURE, //12
SNS_DDF_SENSOR_OEM_SENSOR_01, // 13
SNS_DDF_SENSOR_OEM_SENSOR_02, // 14
SNS_DDF_SENSOR_OEM_SENSOR_03, // 15
SNS_DDF_SENSOR_OEM_SENSOR_04, // 16
SNS_DDF_SENSOR_OEM_SENSOR_05, // 17
SNS_DDF_SENSOR_OEM_SENSOR_06, // 18
SNS_DDF_SENSOR_OEM_SENSOR_07, // 19
SNS_DDF_SENSOR_OEM_SENSOR_08, // 20
SNS_DDF_SENSOR_OEM_SENSOR_09, // 21
SNS_DDF_SENSOR_OEM_SENSOR_10, // 22
SNS_DDF_SENSOR_STEP_EVENT, // 23
SNS_DDF_SENSOR_STEP_COUNT, // 24
SNS_DDF_SENSOR_SMD, // 25
SNS_DDF_SENSOR_GAME_RV, // 26
SNS_DDF_SENSOR_HUMIDITY, // 27
SNS_DDF_SENSOR_RGB, // 28
SNS_DDF_SENSOR_CT_C, // 29
SNS_DDF_SENSOR_SAR, // 30
SNS_DDF_SENSOR_HALL_EFFECT, // 31
SNS_DDF_SENSOR_AMBIENT_TEMP, // 32
SNS_DDF_SENSOR_ULTRA_VIOLET, // 33
SNS_DDF_SENSOR_HEART_RATE, //34
SNS_DDF_SENSOR_HEART_RATE_RAW, //35
SNS_DDF_SENSOR_OBJECT_TEMP, //36
SNS_DDF_SENSOR_TILT_EVENT, //37
SNS_DDF_SENSOR_ORIENTATION_EVENT, //38
SNS_DDF_SENSOR__ALL, /**< Addresses all sensors */
SNS_DDF_SENSOR_LAST
} sns_ddf_sensor_e;
在具體看數據流程之前，先了解一下高通定義的各種用來配置傳感器的屬性
typedef enum
{
SNS_DDF_ATTRIB_POWER_INFO,//0
SNS_DDF_ATTRIB_POWER_STATE,//1
SNS_DDF_ATTRIB_DELAYS,//2
SNS_DDF_ATTRIB_RANGE,//3
SNS_DDF_ATTRIB_RESOLUTION_ADC,//4
SNS_DDF_ATTRIB_RESOLUTION,//5
SNS_DDF_ATTRIB_LOWPASS,//6
SNS_DDF_ATTRIB_MOTION_DETECT,//7
SNS_DDF_ATTRIB_DRIVER_INFO,//8
SNS_DDF_ATTRIB_DEVICE_INFO,//9
SNS_DDF_ATTRIB_THRESHOLD,//10
SNS_DDF_ATTRIB_ACCURACY,//11
SNS_DDF_ATTRIB_BIAS,//12
SNS_DDF_ATTRIB_ODR,//13
SNS_DDF_ATTRIB_SUPPORTED_ODR_LIST,//14
SNS_DDF_ATTRIB_REGISTRY_GROUP,//15
SNS_DDF_ATTRIB_IO_REGISTER,//16
SNS_DDF_ATTRIB_FIFO,//17
SNS_DDF_ATTRIB_ODR_TOLERANCE,//18
SNS_DDF_ATTRIB_FILTER_DELAY//19
} sns_ddf_attribute_e;
初始化流程
1,probe
2,init
3,get_attr
SNS_DDF_ATTRIB_RESOLUTION_ADC
SNS_DDF_ATTRIB_LOWPASS,
SNS_DDF_ATTRIB_ODR,
SNS_DDF_ATTRIB_SUPPORTED_ODR_LIST,
SNS_DDF_ATTRIB_FIFO,
SNS_DDF_ATTRIB_DEVICE_INFO,
SNS_DDF_ATTRIB_POWER_INFO,
SNS_DDF_ATTRIB_RESOLUTION,
SNS_DDF_ATTRIB_RANGE,
4,reset
FIFO模式時按power鍵流程
1,reset
2,set_attr 設置SNS_DDF_ATTRIB_POWER_INFO屬性
SNS_DDF_ATTRIB_RANGE,
SNS_DDF_ATTRIB_ODR,
SNS_DDF_ATTRIB_FILTER_DELAY
SNS_DDF_ATTRIB_FIFO
FIFO模式數據上報流程
enable_sched_data
reset
handle_timer
interrupt_handler
handle_irq_attach_temp
interrupt_handler
handle_irq_attach_temp
...
DRI模式數據上報流程
reset
set_attr
enable_sched_data
reset
handle_timer
interrupt_handler
handle_irq_drdy
handle_irq_attach_temp
interrupt_handler
handle_irq_drdy
handle_irq_attach_temp
...
POLLING模式數據上報流程
1,reset
2,get_data
3,handle_timer
4,get_data
5,get_data
...
校准流程
最后看一下傳感器的校准流程，因為器件一致性差異等原因，每台機器的在出廠前都需要進行校准。實現校准的具體流程如下：
1，校准app想ssc（高通傳感器控制器縮寫）發出校准請求
2，ssc調用傳感器驅動中sns_ddf_driver_if_s結構體中指定的run_test函數
3，run_test 函數中由多種校准模式其中SNS_DDF_TEST_OEM模式會計算當前機器的數據bias，並存儲下來。
/**
* Factory tests.
*/
typedef enum
{
SNS_DDF_TEST_SELF, /**< Self test. */
SNS_DDF_TEST_IRQ, /**< Interrupt test. */
SNS_DDF_TEST_CONNECTIVITY, /**< Basic connectivity test. */
SNS_DDF_TEST_SELF_HW, /**< Hardware self test. */
SNS_DDF_TEST_SELF_SW, /**< Software self test. */
SNS_DDF_TEST_OEM /**< OEM test. */
} sns_ddf_test_e;
4，隨后ssc會調用get_attr獲取SNS_DDF_ATTRIB_BIAS屬性，拿到這次的校准值，最后將校准數據存放在/persist/sensor/sns.reg中
5，之后每次SSC初始化都會從sns.reg文件中讀取到當前傳感器的bias值
6，我們每次對校准后的傳感器進行數據讀取get_data 時，獲取到的原始數據都會與這個bias值進行運算，從而返回給上層校准后的數據。