ROS需要在Ubuntu系統上開發，虛擬機跑Ubuntu開發ROS容易出現各種各樣的問題，所以需要安裝Ubuntu16.04雙系統。筆者也是一步步按着網上的帖子來，由於網上的教程都不是最新的而且有的也不是很全面，導致安裝過程中踩坑無數，便想着自己寫個新一點全面一點的安裝教程，方便自己以后再安裝，一些小白用戶也可以借鑒一下。
1 制作系統安裝U盤
1.1 下載Ubuntu16.04
我們首先去Ubuntu的官網下載一個Ubuntu16.04的iso鏡像文件，或者去中科大源去下載中科大的Ubuntu鏡像文件。
1.2 利用軟碟通制作系統安裝U盤
在制作系統安裝U盤前我們需要先去軟碟通官網下載一個軟件—軟碟通，無需購買，我們只需要其試用版功能。下載安裝完以后，我們打開軟碟通的界面打開剛剛下載的iso鏡像文件的路徑。
將UBuntu系統的iso文件加載完以后我們點開啟動下的寫入硬盤硬盤映像。
然后選擇我們自己的U盤，然后寫入就行了。
等待寫入完成以后，我們的系統安裝U盤就制作好了。
2 磁盤分區
我們右鍵點擊此電腦，然后點擊管理就進入了管理。然后點擊存儲進入磁盤管理。這時候可以看看哪個盤符剩余容量較多，便壓縮哪個盤符。推薦給Ubuntu分配60G大小。當然如果硬盤空余較多，也可以給Ubuntu分配更大的空間。
壓縮完以后我們可以看到有個空余空間，這時候我們不要給它分配盤符，默認這樣就行了。
3 進入BIOS設置U盤啟動
然后重啟，在開機的時候一直按F2，就可以進入BIOS了（大多數電腦是按F2進入BIOS，如果不是F2則去這里查看電腦主板型號，然后再去這里查看BIOS快捷鍵）。
進入BIOS以后，我們就來設置一下U盤啟動了，我們進入Boot，如果Boot Mode是UEFI 我們就將下面的Secure Boot 設置Disable。如果Boot Mode是Legacy 那么我們就跳過這步。
弄完了上面的，再將USB HDD：KingstonDataTraveler 2作為第一啟動設備（1st Boot Device）。
注意：如果安裝UBuntu后要保留WIndows系統，可以選擇登錄UBuntu還是Windows系統，則要設置Boot Mode為Legacy，否則默認設置Boot Mode為UEFI。
4 U盤方式安裝Ubuntu
4.1 安裝准備階段
將系統U盤插入電腦，然后啟動電腦，即可進入U盤安裝界面了，這個時候我們選擇install Ubuntu即可。
然后就是選擇語言了，我們選擇自己合適的語言就行了，我們點擊安裝Ubuntu。
接下來就是連接WiFi，安裝圖形界面了，大家可以根據自己的網絡情況是否連接WiFi，這個影響不大。
好了，到了最關鍵的一步了，這個時候系統會提示你是否與windows 10 共存，我們不要點擊那個，我們選擇其他選項，這樣自己方便管理一些。
注意:
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如果系統沒提示你之前安裝過windows 那么你的啟動方式就錯誤了，你得回到BIOS頁面下更改啟動方式再次啟動。
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如果要刪除原Windows系統，可以選擇第2個選項-“清除整個磁盤並安裝Ubuntu”。
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也可以選擇第一個選項，使Ubuntu與Windows共存，不過分區是默認分區，沒法自己設置。
4.2 進行分區
前面分區推薦給Ubuntu分配了60G左右的空間，下面按順序分區。
設置swap
分配swap，我們選擇主分區，空間起始位置，大小設置為物理內存的兩倍，高點的話（8-16G）要么等於物理內存，要么物理內存+2g左右（我的物理內存是8G我就分配8192M），作為交換分區，相當於Windows中的“虛擬內存”。
設置引導（下面兩個根據自己啟動方式選擇）
設置EFI引導，我們選擇邏輯分區，空間起始位置，用於EFI系統分區，大小設置500M即可
注意：如果是UEFI啟動的話就要設置這步。
設置/boot引導，我們選擇邏輯分區，空間起始位置，用於Ext4日志文件，掛載點：/boot，大小設置200M（這里沒有圖片演示，但是可以根據下面圖片類推）。注意：如果是Legacy啟動的話就要設置這步。
設置/分區
設置/，我們選擇邏輯分區，空間起始位置，用於Ext4日志文件，掛載點：/，大小的話推薦8-16G，可以根據自身情況設置，我這里設置的是10G。
設置home分區
設置home，我們選擇邏輯分區，空間起始位置，用於Ext4日志文件，掛載點：/home，大小的話可以根據自身情況，盡量設置大一點，這里我設置的是30G。
4.3 安裝終章
設置完所有以后，我們要將下面的安裝啟動器設備換成我們剛剛設置引導的那個盤 。
然后出現這個，我們點繼續就行了。
然后就是設置地方，語言和姓名以及密碼設置等等，很簡單，這里就不多做介紹了。設置完以后我們等待安裝好再重啟就行了。