車道線識別之 tusimple 數據集介紹

 

Tusimple 是一家做自動駕駛的公司，他也公布了一些其在自動駕駛領域積累的數據，其中有一些是和車道線檢測相關的。2018年6 月份，其舉辦了一次以攝像頭圖像數據做車道檢測的比賽，公開了一部分數據及其標注。數據下載數據是：https://github.com/TuSimple/tusimple-benchmark/issues/3

在其doc中可以發現數據個數的一些說明

 

標注json 文件中每一行包括三個字段 

raw_file : 每一個數據段的第20幀圖像的的 path 路徑

lanes 和 h_samples 是數據具體的標注內容，為了壓縮，h_sample 是縱坐標（應該是從上到下拍好順序的），lanes 是每個車道的橫坐標，是個二維數組。

-2 表示這個點是無效的點

 

 

 

上面的數據就有 4 條車道線，第一條車道線的第一個點的坐標是（632，280）。 

標注的過程應該是，將圖片的下半部分如70%*height 等分成N份。然后取車道線（如論虛實）與該標注線交叉的點

 

 

 

利用以下腳本可以處理得到標注的數據，這個腳本稍微改動下也可以作為深度學習輸入的圖像。

 

 

# -*- coding: utf-8 -*-  
import cv2
import json
import numpy as np
 
base_path = "/Users/jcl/workspace/lane_detection/"

file=open(base_path+'test_label.json','r')
image_num=0

for line in file.readlines():
    data=json.loads(line)
    # print data['raw_file']
    # 取第 29 幀 看一下處理的效果
    if image_num == 29:
        image=cv2.imread(base_path+data['raw_file'])
        # 二進制圖像數組初始化
        binaryimage=np.zeros((image.shape[0],image.shape[1],1),np.uint8)
        # 實例圖像數組初始化
        instanceimage=binaryimage.copy()
        arr_width=data['lanes']
        arr_height=data['h_samples']
        width_num=len(arr_width)
        height_num=len(arr_height)
        # print width_num
        # print height_num
        # 遍歷縱坐標
        for i in range(height_num):
            lane_hist=40
            # 遍歷各個車道的橫坐標
            for j in range(width_num):
                # 端點坐標賦值
                if arr_width[j][i-1]>0 and arr_width[j][i]>0:
                    binaryimage[int(arr_height[i]),int(arr_width[j][i])]=255
                    instanceimage[int(arr_height[i]),int(arr_width[j][i])]=lane_hist
                    if i>0:
                        # 畫線，線寬10像素
                        cv2.line(binaryimage, (int(arr_width[j][i-1]),int(arr_height[i-1])), (int(arr_width[j][i]),int(arr_height[i])), 255, 10)
                        cv2.line(instanceimage,(int(arr_width[j][i-1]),int(arr_height[i-1])), (int(arr_width[j][i]),int(arr_height[i])), lane_hist, 10)
                lane_hist+=50
        cv2.imshow('image.jpg',image)
        cv2.waitKey()
        cv2.imshow('binaryimage.jpg',binaryimage)
        cv2.waitKey()
        cv2.imshow('instanceimage.jpg',instanceimage)
        cv2.waitKey()
        break
        # string1=base_path+"gt_image_binary/"+str(image_num)+".png"
        # string2=base_path+"gt_image_instance/"+str(image_num)+".png"
        # string3=base_path+"raw_image/"+str(image_num)+".png"
        # cv2.imwrite(string1,binaryimage)
        # cv2.imwrite(string2,instanceimage)
        # cv2.imwrite(string3,image)
    image_num = image_num + 1
    
file.close()
print "total image_num:"+str(image_num)

 

 

處理完之后圖片輸出如下所示：

 

 

 

 

 

 

Tusimple 數據的標注特點：

 

1、車道線實際上不只是道路上的標線，虛線被當作了一種實線做處理的。這里面雙實線、白線、黃線這類信息也是沒有被標注的。

2、每條線實際上是點序列的坐標集合，而不是區域集合