本文介紹樹莓派（raspberry pi）在linux c 環境下的硬件pwm配置及使用方法。
1. 下載安裝wiringPi
此步驟建議參考官網指南，wiringPi提供了對樹莓派的硬件IO訪問，包括GPIO/I2C/PWM等，下載安裝后本地會出現wiringPi文件夾，根目錄下有/examples 可供參考。
2. 樹莓派PWM硬件
以raspberry pi 3b 為例，嘗試在命令行下輸入 pinout，可查看當前pi的io映射圖
這是當前pi的gpio布局，卻不是wiringPi的IO映射表，因此參考時需注意，好在搜索一番便找到一張raspberry 3b的wiringpi IO映射表
圖中的gpio1(pwm0) 及 gpio23(pwm1) 即為我們需要傳輸給wiringpi的硬件pwm輸出腳
3. wiringPi pwm 接口說明
在examples/pwm.c 或 wiringPi/wiringPi.c中可查看pwm的相關接口，但卻沒有詳細的調用說明，經過一番查閱，得出接口的使用方法為：
- pwmSetClock()：設置pwm的工作時鍾。19.2MHz晶振為pwm提供時鍾輸入，wiringpi在初始化gpio時默認采用32倍分頻(參考wiringPI.c 中的pinMode() 代碼)，因此不調用此函數，pwm的默認工作時鍾為600KHz.
- pwmSetRange()：設置pwm的輸出周期。以600KHz的工作時鍾為例，假設pwm輸出頻率為freq，則range = 600000/freq.
- pwmSetMode()：設置pwm的工作模式，wiringPi.h頭文件中包含此2種模式 PWM_MODE_MS/PWM_MODE_BAL，但並未做任何解釋。。.那就看手冊《BCM2837-ARM-Peripherals.pdf》吧
從描述來看，MSEN=0似乎用來傳輸N/M數據， MSEN=1才是設置占空比輸出，因此處的pwm輸出模式選擇PWM_MODE_MS - pwmWrite()：設置pwm的輸出占空比。因為一個周期長度為range，因此占空比的范圍為0～range.
此外，wiringPi也提供了軟件PWM輸出，由於屏蔽了硬件相關信息，其接口理解也更為方便，在此不再贅述。