在開機往往我們想要做一些初始化的操作，這時候可以使用init.rc文件來實現，當然書寫一個開機啟動的服務也需要規范的。
假設是C程序，則需要准備C程序的源碼，在我的例程中是一個在開機完成（android標志結束后，當然你也可以設置在boot階段）時進行檢測文件存在，沒有則創建。代碼在package/app/PxTPConfigRead里面。首先將其編譯到out目錄下的system/bin/下。可以在build/target/product下的base.mk下PRODUCT_PACKAGES+ = px_tp_config。這樣編譯時則會自動編譯。
在確認system/bin/下生成了執行文件px_tp_config后，書寫init.rc，這里建議在device/mediatek/mt67xx/ init.mt67xx.rc中寫入。當然system/core/rootdir也是可以的。書寫如下：
service px_tp_config /system/bin/px_tp_config user root group root seclabel u:r:px_tp_config:s0 class main oneshot
這里解釋下：service后px_tp_config 指的是服務名，而后的路徑則是C執行文件在系統中的位置，user root代表使用root用戶執行,group root 指的是組在root組,而seclabel與SElinux相關，class main指的是屬於main類，當main執行時則會執行該服務，oneshot指的是執行一次，當然如果你的程序是循環的則會一直執行。（這里是服務聲明）
有了聲明自然有啟動，上面設置的class main,則會自動在mian這個總服務啟動時一起啟動，當然也可以自己設置，比如：
on property:sys.boot_completed=1 write /dev/ttyMT1 "test boot_completed writeing\n" //在串口打印，測試是否成功加入該服務 start px_tp_config
on property:sys.boot_completed=1意思是在開機完全時啟動該服務時，執行下面的語句。
當然你想在boot時或是其他時候執行，則在 on boot下寫start px_tp_config。
寫好這些后，全編譯一次。
確認服務執行沒有，可在log文件中搜索該服務名字段：
如果有這些則證明服務已經啟動了。
SElinux
當然在運行過程中會遇到問題，AVC問題(未遇到則不添加)，則需要添加SElinux權限，或者關閉SElinux。
在例程中做了一個添加的示范，首先在device\mediatek\common\sepolicy\file_contexts中聲明字段或者叫domain，如：/system/bin/px_tp_config u:object_r:px_tp_config_exec:s0。可直接替換成自己的test即可。
接着添加te規則，命名為: 服務名.te。這里是px_tp_config.te。前面：
type px_tp_config, domain;
type px_tp_config_exec, exec_type, file_type;
init_daemon_domain(px_tp_config)
domain_trans(init, shell_exec, px_tp_config)
而后面的allow則需要按照自己的需要一條一條添加，工作比較繁瑣，添加依據是：查看打印的log，在log搜索AVC字段，然后找到含有px_tp_config的avc denied。根據規則一步一步添加，規則報錯不會一次性報完，只會在添加完當前規則后，報下一條或幾條的錯誤。前面可按照自己的替換為test即可。
添加了自己的規則，需要再BoardConfig.mk中聲明下使其編譯時te文件能夠被包含進去。
注：
1.檢查是否編譯到了init.rc文件，可在out\target\product\$project\root
下查看相同名的init.rc中內容是否與你修改的一致。
2.燒錄：若只是修改了init.rc，則只需要燒錄boot.img，若修改了C文件則要連syste.img一起燒錄。
在此附上我的demo下載地址，供大家學習參考：https://files.cnblogs.com/files/inkhearts/%E5%BC%80%E6%9C%BA%E5%90%AF%E5%8A%A8C%E4%BB%A3%E7%A0%81.rar
最后再附上我認為比較有用的鏈接：
https://www.cnblogs.com/lxjshuju/p/6915468.html
https://blog.csdn.net/zhonglunshun/article/details/78615980
https://blog.csdn.net/qq_28899635/article/details/56289063
https://blog.csdn.net/feigebangni/article/details/50300063