YOLO核心思想：從R-CNN到Fast R-CNN一直采用的思路是proposal+分類 （proposal 提供位置信息， 分類提供類別信息）精度已經很高，但是速度還不行。 YOLO提供了另一種更為直接的思路： 直接在輸出層回歸bounding box的位置和bounding box所屬的類別(整張圖作為網絡的輸入，把 Object Detection 的問題轉化成一個 Regression 問題)。
YOLO的主要特點：
- 速度快，能夠達到實時的要求。在 Titan X 的 GPU 上 能夠達到 45 幀每秒。
- 使用全圖作為 Context 信息，背景錯誤（把背景錯認為物體）比較少。
- 泛化能力強。
大致流程：
- Resize成448*448，圖片分割得到7*7網格(cell)
- CNN提取特征和預測：卷積不忿負責提特征。全鏈接部分負責預測：a) 7*7*2=98個bounding box(bbox) 的坐標
和是否有物體的confidence 。 b) 7*7=49個cell所屬20個物體的概率。 - 過濾bbox（通過nms）
網絡設計：
網絡結構借鑒了 GoogLeNet 。24個卷積層，2個全鏈接層。（用1×1 reduction layers 緊跟 3×3 convolutional layers 取代Goolenet的 inception modules ）
訓練：
預訓練分類網絡： 在 ImageNet 1000-class competition dataset上預訓練一個分類網絡，這個網絡是Figure3中的前20個卷機網絡+average-pooling layer+ fully connected layer （此時網絡輸入是224*224）。
訓練檢測網絡：轉換模型去執行檢測任務，《Object detection networks on convolutional feature maps》提到說在預訓練網絡中增加卷積和全鏈接層可以改善性能。在他們例子基礎上添加4個卷積層和2個全鏈接層，隨機初始化權重。檢測要求細粒度的視覺信息，所以把網絡輸入也又224*224變成448*448。見Figure3。
- 一幅圖片分成7x7個網格(grid cell)，某個物體的中心落在這個網格中此網格就負責預測這個物體。
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最后一層輸出為 （7*7）*30的維度。每個 1*1*30的維度對應原圖7*7個cell中的一個，1*1*30中含有類別預測和bbox坐標預測。總得來講就是讓網格負責類別信息，bounding box主要負責坐標信息(部分負責類別信息：confidence也算類別信息)。具體如下：
- 每個網格（1*1*30維度對應原圖中的cell）要預測2個bounding box （圖中黃色實線框）的坐標（
,w,h） ，其中：中心坐標的 相對於對應的網格歸一化到0-1之間，w,h用圖像的width和height歸一化到0-1之間。 每個bounding box除了要回歸自身的位置之外，還要附帶預測一個confidence值。 這個confidence代表了所預測的box中含有object的置信度和這個box預測的有多准兩重信息：confidence = 
。其中如果有ground true box(人工標記的物體)落在一個grid cell里，第一項取1，否則取0。 第二項是預測的bounding box和實際的ground truth box之間的IOU值。即：每個bounding box要預測 
,共5個值 ，2個bounding box共10個值，對應 1*1*30維度特征中的前10個。
- 每個網格還要預測類別信息，論文中有20類。7x7的網格，每個網格要預測2個 bounding box 和 20個類別概率，輸出就是 7x7x(5x2 + 20) 。 (通用公式： SxS個網格，每個網格要預測B個bounding box還要預測C個categories，輸出就是S x S x (5*B+C)的一個tensor。 注意：class信息是針對每個網格的，confidence信息是針對每個bounding box的）
損失函數設計：
損失函數的設計目標就是讓坐標（x,y,w,h），confidence，classification 這個三個方面達到很好的平衡。簡單的全部采用了sum-squared error loss來做這件事會有以下不足： a) 8維的localization error和20維的classification error同等重要顯然是不合理的； b) 如果一個網格中沒有object（一幅圖中這種網格很多），那么就會將這些網格中的box的confidence push到0，相比於較少的有object的網格，這種做法是overpowering的，這會導致網絡不穩定甚至發散。 解決方案如下：
- 更重視8維的坐標預測，給這些損失前面賦予更大的loss weight, 記為
,在pascal VOC訓練中取5。（上圖藍色框） - 對沒有object的bbox的confidence loss，賦予小的loss weight，記為
，在pascal VOC訓練中取0.5。（上圖橙色框） - 有object的bbox的confidence loss (上圖紅色框) 和類別的loss （上圖紫色框）的loss weight正常取1。
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對不同大小的bbox預測中，相比於大bbox預測偏一點，小box預測偏一點更不能忍受。而sum-square error loss中對同樣的偏移loss是一樣。 為了緩和這個問題，作者用了一個比較取巧的辦法，就是將box的width和height取平方根代替原本的height和width。 如下圖：small bbox的橫軸值較小，發生偏移時，反應到y軸上的loss（下圖綠色）比big box(下圖紅色)要大。
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一個網格預測多個bounding box，在訓練時我們希望每個object（ground true box）只有一個bounding box專門負責（一個object 一個bbox）。具體做法是與ground true box（object）的IOU最大的bounding box 負責該ground true box(object)的預測。這種做法稱作bounding box predictor的specialization(專職化)。每個預測器會對特定（sizes,aspect ratio or classed of object）的ground true box預測的越來越好。（個人理解：IOU最大者偏移會更少一些，可以更快速的學習到正確位置）
測試：
Test的時候，每個網格預測的class信息( 
)和bounding box預測的confidence信息( ) 相乘，就得到每個bounding box的class-specific confidence score。
- 等式左邊第一項就是每個網格預測的類別信息，第二三項就是每個bounding box預測的confidence。這個乘積即encode了預測的box屬於某一類的概率，也有該box准確度的信息。
- 對每一個網格的每一個bbox執行同樣操作： 7x7x2 = 98 bbox （每個bbox既有對應的class信息又有坐標信息）
- 得到每個bbox的class-specific confidence score以后，設置閾值，濾掉得分低的boxes，對保留的boxes進行NMS處理，就得到最終的檢測結果。
缺陷：
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YOLO對相互靠的很近的物體（挨在一起且中點都落在同一個格子上的情況），還有很小的群體 檢測效果不好，這是因為一個網格中只預測了兩個框，並且只屬於一類。
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測試圖像中，當同一類物體出現的不常見的長寬比和其他情況時泛化能力偏弱。
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由於損失函數的問題，定位誤差是影響檢測效果的主要原因，尤其是大小物體的處理上，還有待加強。
本文圖片很多來自PPT: deepsystems.io
內容主要參考如下博客：
知乎：https://zhuanlan.zhihu.com/p/24916786
https://zhuanlan.zhihu.com/p/25236464
https://zhuanlan.zhihu.com/p/32525231 （YOLOv2 和 YOLOv3）