RTOS版本：FreeRTOS_V8.2.2
一、下載FreeRTOS源文件
這個可以在百度上下載，或者在官網上面下載http://www.freertos.org/a00104.html
下圖位置即可下載了
目前最新版本是8.2.2
二、下載源碼下來，解壓，將源碼添加到工程
2.1 新建一個移植工程（拷貝原子哥的也行），在工程中新建一個文件夾FreeRTOS存放源碼
2.2 打開解壓到的源碼“..\FreeRTOSv8.2.2”，里邊有幾個文件夾和文件等東西
看到上圖中紅色圈圈的就是源碼了，整個文件夾拷貝到新建工程的“FreeRTOS”文件夾中
2.4 在源碼文件夾中“..\FreeRTOSv8.2.2\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil”這個路徑下，找到文件“FreeRTOSConfig.h”，拷貝到工程文件夾“FreeRTOS”中
三、打開MDK軟件，新建工程，添加文件
添加文件如上如所示，紅色框框就是添加的FreeRTOS文件了；
“port.c”文件路徑..\FreeRTOS\Source\portable\RVDS\ARM_CM3
“heap_2.c”文件路徑..\FreeRTOS\Source\portable\MemMang
“list.c”、“queue.c”、“tasks.c”文件路徑..\FreeRTOS\Source
五、完成以上工作之后，編寫main函數了
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "misc.h"
#include "led.h"
void LED0_Task(void *pvParameters);
void LED1_Task(void *pvParameters);
int main()
{
LED_Init(); //初始化與LED連接的硬件接口
xTaskCreate(LED0_Task,(const char *)"LED0",configMINIMAL_STACK_SIZE,NULL,tskIDLE_PRIORITY+3,NULL);
xTaskCreate(LED1_Task,(const char *)"LED1",configMINIMAL_STACK_SIZE,NULL,tskIDLE_PRIORITY+4,NULL);
vTaskStartScheduler();
}
void LED0_Task(void *pvParameters)
{
while(1)
{
LED0=!LED0;
vTaskDelay(1000/portTICK_RATE_MS);
}
}
void LED1_Task(void *pvParameters)
{
while(1)
{
LED1=!LED1;
vTaskDelay(300/portTICK_RATE_MS);
}
}
只設置了兩個LED，按照不同的頻率閃爍
六、修改啟動文件，首先見啟動文件的只讀屬性去掉，否則修改不了（已經去掉的就略過了）
為什么這么改，我也不明白，IMPORT和EXPORT一個是調用內部引用文件，一個是調用外部引用文件，就和C語音寫extern意思差不多。修改這幾個地方將函數名和port.c文件中的相同就性了，好調用freertos的函數
七、搞定之后，就開始編譯改錯了，完成后就下載，看到兩個燈按照不同的頻率在閃爍，呵呵
八、上面差不多也算大功告成了，另外在中斷的時候怎么辦，需要保護機制。
//外部中斷2服務程序
void EXTI2_IRQHandler(void)
{
taskENTER_CRITICAL();
delay_us(1000);
if(KEY2==0) //按鍵KEY2
{
BEEP=!BEEP;
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2); //清除LINE2上的中斷標志位
taskEXIT_CRITICAL();
}
測試了下，在兩個燈的基礎上，寫了一個KEY（用中斷方式）觸發蜂鳴器，也是可行的。
上面理解了，基本上算入門了，下面主要還是研究UCOS-III，雖然freertos是完全免費的，UCOS需要收費，但是在國內的公司，只要不出口，還是用UCOS的多，混口飯吃還是隨大流了，思維方式差不多
我總結了攻城獅在MCU時間利用率上有三個階段
第一個階段，只要有延時就采用delay方法，死等，不碰個頭破血流不回頭
第二個階段，采用標志位，之前我一直是這樣的，我要10ms檢測一個東西，我會設置一個主定時，不斷的查詢到了沒有，到了才執行，不到就執行其他事情
第三個階段，采用操作系統，把上面查詢的時間也省了，一個任務完成了，會自動進入到下一個優先級高的地方去，雖然有空閑模式，但是在任務集中的時候，效率還是很高的。