CAN(Controller Area Network)控制器局域網絡，CAN網絡在早期的整車應用中以BCM(車身控制器)為控制中心，主要是車身零部件(雨刮/大燈/車窗…)，智能硬件較少，所以早期的正常CAN網絡把所有其他的ECU全部放在Other ECU里邊，如下圖。
ECU（Electronic ControlUnit）電子控制單元，是汽車專用微機控制器，一個ECU一般負責1個或多個智能硬件設備。
CAN網絡
每條CAN總線一般都是由2根線組成的雙絞線構成，一根can_high，一根can_low，分別代表高電平和低電平，一般燃油車的CAN網絡可以分成如下5條CAN總線：
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PT CAN (PowerTrain CAN ) 動力總成CAN總線
PT CAN總線上一般有以下ECU:
ECM ( Engine Control Module ) 發動機控制模塊
SRS ( SupplementalRestraintSystem) 電子安全氣囊
BMS ( Battery Management System ) 電池管理系統
EPB Electronic Park Brake, 電子駐車系統
PT CAN負責車輛動力，是整車CAN網絡信號優先級及信號傳輸速率最高的一條CAN總線。 -
CH CAN (Chassis CAN) 底盤控制CAN總線
CH CAN總線上一般有以下ECU:
ABS ( Antilock Brake System ) 防抱死制動系統
ESP(Electronic Stability Program)車身電子穩定系統
EPS(Electric Power Steering)電子轉向助力
……
CH CAN負責汽車底盤及4個輪子的制動/穩定/轉向，由於涉及整車制動/助力轉向等, 所以其網絡信號優先級也是較高的。 -
Body CAN車身控制總線
Body CAN總線上一般有以下ECU:
AC ( Air Condition ) 空調
AVM(Around View Monitor) 360環視
BCM(Body Control Module) 天窗, 車窗, 霧燈, 轉向燈, 雨刮…
IMMO(Immobilizer) 發動機防盜系統
TPMS(Tire Pressure Monitoring System) 胎壓監控系統
……
Body CAN負責車身上的一些提高舒適性/安全性的智能硬件的管理與控制，其網絡信號優先級較低, 因為以上設備都是輔助設備。 -
Info CAN ( Infomercial CAN ) 娛樂系統總線
Info CAN 總線上一般有以下ECU:
VAES( Video Audio Entertainment System) 車載娛樂系統(中控)
IPK(Instrument Pack) 組合儀表, 當今的數字儀表, 基本有音樂, 地圖, 通話等娛樂功能.
……..
Info CAN是輔助可選設備, 所以優先級也是較低的，主要負責車身上的一些提高娛樂性的智能硬件的管理與控制。 -
DiagCAN ( Diagnose CAN ) 診斷控制總線
DiagCAN總線主要提供遠程診斷功能，只有一個ECU:
Tbox(Telematics BOX) 遠程控制模塊
電動汽車的CAN網絡模型也類似，只是其控制單元主要以VCM(Vehicle Control Module)整車控制模塊為控制中心。
CAN網關
CAN網關或叫汽車網關，因為網關不僅處理CAN網絡，還處理LIN網絡.
實際can網關大概有六七十個接線pin腳，每個接線pin腳都有嚴格的定義, 要匹配規定好的can總線或者開關設備, 除了剛才涉及的10個can線接線口(5條雙絞線)，2個電源線接線口，還應包括定速巡航設備的8個接線口，電源管理方面的3個接線口，鑰匙開關(或無鑰匙啟動系統)的5個接口，腳踏板的3個接線口，5個LIN接線pin腳，檔位開關的4個接線pin腳等等。
某些汽車廠商可能有更多新的硬件開關設備，電壓電阻開關設備等也都有對應的接線pin腳,
且可能預留一些PIN腳以備用.
CAN網關是整個CAN網絡的核心, 控制着整車5條CAN總線的各類信號轉發與處理，基本功能包括:
- 連接不同波特率(傳輸速度)的CAN總線/LIN總線，以實現CAN網絡的網關中繼功能。
- 診斷報文/非診斷報文轉發。
- 診斷防火牆管理。
- 節點在線監控。
- 巡航控制器開關檢測。
- 腳踏板位置檢測。
- 網關休眠與喚醒管理。
- ECU升級/網關升級。
- 電壓管理。
CAN網關可以接收任何CAN總線(還有LIN總線)傳來的不同傳輸速率網絡信號，把這些信號按一定的標准處理后，廣播到整車網絡去，如果有ECU訂閱(接收)了這個信號, 則ECU將解析信號並做相應的處理。
整車所有ECU基本是以毫秒級或者微妙級的速度在源源不斷的發送並接收信號，所以網關需要處理並轉發廣播的信號是非常多的且必須要很快處理完的。
車機娛樂系統
基本來說, 當今的智能車機基本有以下幾個特點:
基於智能操作系統：Android，Linux等。
基本都是虛擬按鍵，較少用實體按鍵。
具備外網連接功能，即搭載了Tbox盒子。
有配套的車聯網App，可以當手機鑰匙及遠程車控等功能。
具備控制：空調，數字液晶儀表，360度環視攝像頭，其他車身設備(天窗, 車窗,大燈)的應用程序。
需要說明的是：
- 車機娛樂系統是Info CAN上的一個節點, 節點名稱為VAES (Video Audio Entertainment System)
- 空調是Body CAN上的一個節點, 節點名稱AC。
- 儀表是Info CAN上的節點，節點名稱IPK，也叫ICU。
- 360智能環視攝像頭是Body CAN上的節點，節點名稱AVM。
- 其他車身設備(天窗, 車窗, 大燈)等設備是Body CAN上的BCM節點統一管理的。
車機節點是車機上的一塊MCU，專門負責車機主機對整車CAN網絡的CAN信號轉換的，業界一般用IPCL協議進行CAN信號到字符串信號(程序員能識別的信號)的轉換，以上字符串信號經過Carservice或App的解析后，轉成文字或者圖像的界面供用戶選擇和使用，這樣就把原始CAN信號轉成用戶能夠看得懂的文字或圖像。
因此
- VAES(車機)節點訂閱消息(接收): 車機就是一台顯示器。
- VAES(車機)節點發送消息: 車機就是一台遠程控制器。
TBOX
Tbox是汽車上的一個盒子，其實是一個Android操作系統的帶通訊功能的盒子，內含一張SIM卡，一般是中國聯通SIM卡，與這個盒子配套硬件還有GPS天線，4G天線等。車機要聯網必須有Tbox設備才能實現。
TBOX的功能如下：
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Tbox可以給車機提供外網連接功能。
如何提供外網, 原理很簡單, 可以簡單的把它當做是USB上網卡。 -
Tbox可以提供GPS定位服務。
Tbox有GPS天線接入，車機通過USB數據輸出接口實時獲取GPS定位信息。
(Tbox的USB接口，除了提供外網數據, 提供GPS數據外，開發人員還可以通過這個USB線進行Tbox開發及adb debug等。) -
Tbox是Diag CAN(診斷CAN)上的一個節點, 該節點可提供本地診斷和遠程診斷等功能。
智能車機娛樂系統有配套的車聯網手機App，通過App可遠程查看車機狀態，遠程開啟座椅加熱，遠程開啟空調，遠程獲取車機狀態信息等。
當然，車聯網手機App狀態查詢/遠程控制功能的實現，全部依托Tbox節點，Tbox節點可以接收遠程4G信號，之后由Tbox在診斷CAN上發起CAN診斷及控制命令，Tbox還實時獲取相關CAN信號並上傳雲平台，雲平台返回數據到車聯網手機App。最終達到遠程診斷(遠程獲取車輛狀態, 遠程讀取故障碼等…) 和遠程控制(控制車上某些智能硬件的作用, 比如空調, 座椅加熱等…)。
Tbox上的SIM一般只給車主用戶提供網絡服務， 雖然這張電話可以打電話, 但是由於車機系統的功能接口限定(軟件界面上的功能限定)，限定了其只可以撥打道路救援電話，廠商客服電話，110等緊急電話，不可撥打普通手機號碼或電話號碼等。
整車電源的4種狀態
車輛鑰匙孔的4種狀態，即LOCK, ACC, ON, START，分別對應4種電源模式，即OFF模式，ACC模式，RUN模式，CRANK模式。
- OFF模式，就是上圖的LOCK，代表車輛電源未通電，此時整車can網絡一般也處於休眠狀態。
- ACC模式，是對應上圖的ACC，是Accessory的簡稱，整車上電狀態，整車通電了，can網絡也會喚醒並開始傳輸信號，但是發動機未啟動，整車基本通上了12V的電源電壓，此時車窗可用，空調可以開啟(但是由於發電機未開啟, 空調制冷制熱壓縮機都無效果，只有鼓風機在吹風)。
- CRANK模式，對應上圖START，發動機點火狀態，即發動機已經啟動，實際操作中，就是將鑰匙擰到底，等發動機點火成功后，鑰匙孔反彈到上圖的ON，也就是下面說的RUN模式。
- RUN模式，對應上圖的ON，發動機處於運行模式，此時發電機也運行，並給蓄電池充電，此時的空調制冷制熱都可用。
本文是最近學習車輛CAN網絡時的一些總結，主要參考如下：
CAN網關及CAN信號轉發機制；
整車CAN網絡基本結構；
Tbox在整車CAN網絡的位置與作用；
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