單目相機IMU標定
該論文將相機IMU標定分為兩個大方面：
一. 使用基函數來估計時間偏差
二. 相機和IMU的空間位置轉換
- 校准變量：重力、外參旋轉和平移、時鍾偏移、IMU位姿、加速度計偏置、陀螺儀偏置。
- 校准過程：
(1) 校准前有如下假設：
a. 相機內參已知
b. IMU噪聲和偏置模型已知
c. 對重力有個初始猜測值
d. 對外參有個初始估計值
e. 標定板的參數是知道的，所以我們可以算出每個標志點的空間位置
f. 知道像素點和空間點的對應關系
(2) IMU位姿使用6階B樣條來表示，首先通過如下過程初始化IMU位姿樣條：
樣條參數與IMU位姿的變化關系如下(隨時間變化的IMU位姿參數化)：
(3) 計算公式：
(4) 估計器
三. 總結
- 使用B樣條的方法，對imu位姿進行微分，再與測量值比較，最小化誤差。
- 利用相機IMU外參的初始估計值來初始化IMU位姿樣條。
- 本文貢獻：
a. 我們提出了一種統一的方法，使用批量，連續時間，最大似然估計確定傳感器之間的固定時間偏移;
b. 推導出用於校准攝像機和慣性測量單元（IMU）的估計器，其同時確定攝像機和IMU之間的變換和時間偏移;
c. 證明了時間延遲估計顯着受益於加速度測量中包含的附加信息 - 在以前的方法中未被利用的信息（[5]，[6]）。
參考文獻：
[1] Unified Temporal and Spatial Calibration for Multi-Sensor Systems