本文將講述Nordic nRF5 SDK的主要調試手段，以幫助大家快速定位問題，並解決問題。一般來說，你可以通過打log方式，IDE的debug模式，SDK自帶的app_error_check函數，以及命令行方式等多種手段來調試你的代碼。
1. 通過打log方式進行調試
nRF5 SDK支持UART和SWD J-Link（RTT）兩種底層通信方式來打印日志，SDK14之后日志也可以通過藍牙或者Flash進行輸出和存儲打印，一般來說，UART和SWD用得比較多，其中UART使用串口助手來查看日志，SWD使用J-Link RTT Viewer（僅適用Windows）或者J-Link RTT Client（Windows/Mac/Linux系統）來查看打印日志。由於UART日志打印方式會占用一個UART口，而大部分nRF5芯片都只有一個UART口，從而導致資源沖突，為此推薦大家使用RTT方式來打印日志，從而可以將UART口留給正常應用，更重要的是RTT打印方式功耗非常低（幾乎可以忽略不計），大家可以在正式release的產品中也使能它，從而發現產品部署后有可能會出現的問題（UART打印方式功耗非常高，在正式release產品中必須關掉它）。
如果使用SWD接口進行日志打印，那么你可以使用J-Link RTT Viewer或者RTTClient來顯示日志，二者選其一即可。在Windows平台推薦使用RTT viewer，否則使用RTT Client。
1.1 J-Link RTT Viewer
RTT viewer配置方式如下所示：
RTT viewer日志打印窗口如下所示：（使用的是SDK15.3中的ble_app_hrs例子，下同）
1.2 J-Link RTTClient
RTT client配置方式如下所示（直接使用jlink命令進行配置）：
RTT client打印窗口如下所示：
1.3 UART串口助手
串口助手配置方式如下所示：
- Baud rate: 115200
- 8 data bits
- 1 stop bit
- No parity
- HW flow control: None
隨便選擇一款你熟悉的串口助手，比如Putty或者Termite，Termite打印窗口如下所示：
Putty打印窗口如下所示：
1.4 日志打印模塊nRF_Log
nRF5 SDK日志打印功能是通過nRF_Log模塊實現的（上面展示的日志都是通過nRF_Log打印出來的），SDK包含的大部分例子都自帶打印功能，也就是說包含了nRF_Log模塊。一般來說，例子都是默認使用UART進行打印的，如果需要改為RTT進行打印，需要對nRF_Log模塊進行配置。在具體講述nRF_Log模塊的配置選項之前，先大概講述一下nRF_Log的工作原理。
nRF_Log工作原理
nRF_Log模塊包含前端和后端兩部分代碼。前端是面向用戶的打印接口，比如NRF_LOG_INFO，它把用戶要打印的數據放在一塊RAM中。后端用來具體實現打印功能，即把前端RAM中的數據通過不同的后端接口打印出去。目前nRF_Log支持的后端接口有：UART，RTT，Flash和藍牙。不管采用哪一種后端接口，對用戶來說，其調用的前端API是一樣的，nRF_Log模塊會根據用戶的配置自動適配相應后端接口，而且用戶可以同時使能多個后端接口，即把日志同時打印到多個后端端口上。nRF_Log模塊可以單獨使能或禁止某一個模塊的打印功能，比如advertising模塊，當你調試advertising模塊的時候，可以把log打開，調試完畢，把log關閉以讓log界面變得更清爽。nRF_Log模塊還可以設置打印的級別（Level），如果不分級別的話，打印界面會包含很多打印信息，讓我們每次調試都要花費很多時間去尋找自己想要的日志上。設定級別后，我們可以有選擇的打印需要的日志信息，沒問題時，我們只打印info級別的日志；有問題時，我們就可以把所有debug級別的日志都打印出來。nRF_Log還有一個功能：Deferred，如果不使能Deferred，那么調用NRF_LOG_INFO等API的時候，立馬就Flush，即把日志打印出去；如果使能了Deferred，那么調用NRF_LOG_INFO等API的時候，只是把打印數據放在RAM中，真正的打印由main函數中的NRF_LOG_PROCESS完成，這樣可以最大程度降低打印對應用本身的影響，尤其在執行一些時序很關鍵的操作的時候。nRF_Log還支持時間戳打印，即在每條日志之前加上時間戳信息。
nRF_Log配置
從SDK12以后，nRF_Log模塊的配置主要放在sdk_config.h文件中，以工程nRF5_SDK_15.3.0_59ac345\examples\ble_peripheral\ble_app_hrs\pca10040\s132\arm5_no_packs為例，nRF_Log的配置選項如下所示：
注意：nRF5 SDK v11.0.0及以前版本是沒有sdk_config.h文件的，此時你需要到options for target->C/C++->define里面定義一個宏（Keil工程），如果定義“NRF_LOG_USES_UART=1”選擇UART日志打印；如果定義”NRF_LOG_USES_RTT=1” 則選擇RTT日志打印，如下：
還是以nRF5_SDK_15.3.0_59ac345\examples\ble_peripheral\ble_app_hrs\pca10040\s132\arm5_no_packs為例，當nRF_Log配置為info級別，無timestamp，打印信息如下（與前面配置一樣）
當nRF_Log配置為debug級別，打開timestamp，打印信息如下所示：
2. 使用IDE調試界面進行調試
Nordic產品支持單步，斷點，寄存器查看，內存查看，call stack查看等所有常規調試手段。需要注意的是，由於softdevice在底層要維持一定的時鍾以及處理很多中斷事件，一旦藍牙跑起來后，只能用一個斷點進行全速跑，也就是說，執行完一個斷點后，程序內部邏輯和時序已經紊亂，此時不能再繼續全速跑第二個斷點。如果要看第二個斷點的內容，只能刪掉第一個斷點，重新開始執行。
Keil IDE
通過以下方式打開nRF5 SoC內部寄存器查看窗口：
用得比較多的幾個Keil窗口：
Segger embedded studio IDE
SES的調試界面如下所示（跟Keil很像）：
這里要特別強調一下，所有SES工程都包含2個版本：Release版和Debug版，Release是沒有包含debug信息以節省代碼空間，所以如果你要debug一個工程，請先選擇debug版本，然后再進行debug，如下所示：
3. nRF5 SDK自帶的APP_ERROR_CHECK函數
APP_ERROR_CHECK是nRF5 SDK定義的一個用來檢查API返回值是否正確的函數，在nRF5 SDK中，NRF_SUCCESS（0）為正確返回值，其它返回值皆為錯誤值。nRF5 SDK所有協議棧API調用，以及SDK庫函數調用，都會用APP_ERROR_CHECK去檢查調用的返回值。當出現非法調用時，比如傳入的實參不對，API返回值就不會為NRF_SUCCESS，此時APP_ERROR_CHECK就會派上大用場。通過查看APP_ERROR_CHECK函數定義，如下所示：
NRF_BREAKPOINT_COND; // On assert, the system can only recover with a reset. #ifndef DEBUG NRF_LOG_WARNING("System reset"); NVIC_SystemReset(); #else app_error_save_and_stop(id, pc, info); #endif // DEBUG
你會發現APP_ERROR_CHECK行為受宏DEBUG和有沒有掛仿真器兩個因素的影響，當沒有定義DEBUG宏時，系統將直接產生軟復位；當定義了DEBUG宏並且沒有掛仿真器時，系統將把錯誤信息保存在call stack中。不管怎么配置，APP_ERROR_CHECK都會把相應的錯誤信息打印出來，以方便你去排查問題，如下所示。通過打印出來的錯誤信息，你就可以知道是哪個文件哪一行代碼出了什么類型的錯誤。
注意在SDK14以前，app_error_check不會主動把錯誤信息打印出來，而是把錯誤信息存在RAM中，然后通過debug模式可以直接查看相關錯誤信息，如下所示：
默認情況下，nRF5 SDK是沒有定義DEBUG宏的，所以一旦函數返回值不對，系統就會復位。這里要特別指出的是，在你開發調試過程中，經常會碰到復位的情況，這其中大部分都是由APP_ERROR_CHECK引起的。針對這種情況的復位，你只需要在options for target->C/C++->define里面定義一個宏：DEBUG，就可以快速找出是哪一個文件哪一行代碼引出的復位，以及復位原因是什么，如下所示：
4.使用命令行（CLI）方式進行調試
打log方式只能單方面輸出，而不能接受終端的輸入，在很多情況下，我們需要動態調整log信息，比如動態更改log的級別，動態更改log的顏色等等，這個時候就需要用到nrf_cli模塊，跟nRF_Log相似，nrf_cli同時支持5種后端接口：UART，RTT，BLE，Flash和USB CDC。由於nrf_cli也有log輸出功能，因此nRF_Log模塊可以直接選擇nrf_cli為其后端接口。這里再次強調一下，nrf_log和nrf_cli是兩個完全獨立的模塊，但是nrf_log可以選用nrf_cli為其后端接口，由nrf_cli完成后端打印功能。SDK中提供了三個cli的例子，分別為：
- \examples\peripheral\cli\pca10040\blank\arm5_no_packs
- \examples\ble_peripheral\experimental\ble_app_cli\pca10040\s132\arm5_no_packs
- \examples\ble_central_and_peripheral\experimental\ble_app_interactive\pca10040\s132\arm5_no_packs
如果大家的應用需要命令行交互方式，可以參考上面3個例子，以examples\peripheral\cli\pca10040\blank\arm5_no_packs為例，交互成功后的界面如下所示：
