在MAC上配置好PX4開發環境后（配置方法），即可進行聯合數字仿真。
- 打開 terminal ，執行以下語句：
>>cd ~
>>cd Firmware
>>export PX4_HOME_LAT=28.452386 #定義四旋翼起始經緯高
>>export PX4_HOME_LON=-13.867138 #定義四旋翼起始經緯高
>>export PX4_HOME_ALT=28.5 #定義四旋翼起始經緯高
>>make posix_sitl_default jmavsim
>>commander takeoff #四旋翼起飛
注意1：若執行commander takeoff時報錯，則等待出現“EKF commencing GPS fusion”信息后再執行該語句！
注意2：軟件默認返航模式被激活（RTL HOME activated），四旋翼起飛、懸停5s后將自動返航降落！
- 運行 QGroundControl
- 在terminal中執行
>>commander takeoff即可實現JMAVSim與QGroundControl聯合，在QGroundControl也可看到四旋翼參數（如，懸停高度為2.5m）。
- 在 QGroundControl-Plan 中進行路徑規划
- 在 QGroundControl-Plan-Sync中保存為‘temp2’，而后單擊上載‘Upload’
- 在 QGroundControl-Fly中‘Continue Mission’，即可在JMAVSim與QGroundControl中分別觀察四旋翼的飛行狀態。
- 在 QGroundControl-Fly中可控制四旋翼降落（單擊Land）、返航（單擊RTL）。單擊完成后，須進行滑動確認！
- 在terminal中可執行“commander land：命令四旋翼着陸”、“shutdown：命令退出app”