前言：在Apollo美研團隊和長沙CiDi團隊的支持下，最近完成了Apollo推薦的攝像頭AR023ZWDR(Rev663F12)調試，在這里對Apollo的筆記做一個補充，希望以后的開發者不用在踩我們踩過的坑。
在本博客中提到的補充文件在我的百度網盤中，請大家自行下載。百度網盤：鏈接: https://pan.baidu.com/s/1z86gFcDqRyUpnzAc7q5K3g 提取碼: b8i2
1. 查看攝像頭，並修改相應的配置
Apollo推薦的攝像頭支持v4l2 camera驅動，輸入以下命令，在docker外，查看百度的相機在/dev下對應的device。
$ v4l2-ctl --list-devices
在我的電腦里輸出：
AR023ZWDR(Rev663F12) (usb-0000:00:14.0-1):
/dev/video0
USB2.0 VGA UVC WebCam (usb-0000:00:14.0-7):
/dev/video1
其中，USB2.0 VGA UVC WebCam 為我筆記本自帶攝像頭，對應的設備為/dev/video1。AR023ZWDR(Rev663F12)為百度的攝像頭，對應的設備為/dev/video0。
如果這條指令提示錯誤：sh: 1: v4l2-ctl: not found，需要安裝v4l2庫
$ sudo apt-get install v4l-utils
百度在ros的launch文件中默認百度的攝像頭設備為：/dev/video0，如果你通過$ v4l2-ctl --list-devices命令看到百度的攝像頭對應的不是/dev/video0，在docker 外執行以下步驟修改launch文件。
$ cd ~/apollo/modules/drivers/usb_cam/launch/
$ vim start_one_leopard.launch
修改
"video_device" value="/dev/video0" #將video0改為你對應的video*。
"image_width" value="1920"
"image_height" value="1080" #注意這兩個值是否與相機匹配。
$ vim launch/usb_cam-test.launch
修改
"video_device" value="/dev/video0" #將video0改為你對應的video*。
"image_width" value="1920"
"image_height" value="1080" #注意這兩個值是否與相機匹配。
$ vim start_leopard.launch
修改
"image_width" value="1920"
"image_height" value="1080" #注意這兩個值是否與相機匹配。
重要：由於在第3步啟動dreamviewer時需要用到start_obstacle_camera.launch文件，而在整個apollo文檔中沒有提到，可以從我的網盤中下載（默認下載到Downloads目錄），執行：
$ vim ~/Downloads/start_obstacle_camera.launch
修改（如果需要）
"video_device" value="/dev/video0" #將video0改為你對應的video*。
"image_width" value="1920"
"image_height" value="1080" #注意這兩個值是否與相機匹配。
然后拷貝到apollo的driver目錄下：
$ cp ~/Downloads/start_obstacle_camera.launch ~/apollo/modules/drivers/usb_cam/launch/
2. 配置攝像頭
進入docker：
$ bash docker/scripts/dev_start.sh -C
$ bash docker/scripts/dev_into.sh
編譯apollo自帶的usb_cam(~/apollo/modules/drivers/usb_cam)
$ cd /apollo
$ bash apollo.sh build_usbcam
根據~/apollo/modules/drivers/usb_cam/下的README_cn.md文件，需要根據相機的長短焦類型，進行設備固化。短焦相機設備綁定為/dev/camera/obstacle；長焦相機，設備綁定為/dev/camera/trafficlights。車道線保持相機固定到/dev/camera/lanemark
在docker外查看設備（$ ls /dev）時，發現/dev下沒有camera，根據CiDi的同學指點，在https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/042b715bba55b2f5ee4cbc1069b1ad223c478939/docker/setup_host/etc/udev/rules.d下有99-webcam.rules文件，具體內容如下：
SUBSYSTEM=="video4linux", SUBSYSTEMS=="usb", ATTR{name}=="AR023ZWDR(Rev[0-9][0-9][0-9]s)", MODE="0666", SYMLINK+="camera/obstacle", OWNER="apollo", GROUP="apollo"
SUBSYSTEM=="video4linux", SUBSYSTEMS=="usb", ATTR{name}=="AR023ZWDR(Rev[0-9][0-9][0-9])", MODE="0666", SYMLINK+="camera/trafficlights", OWNER="apollo", GROUP="apollo"
SUBSYSTEM=="video4linux", SUBSYSTEMS=="usb", ATTR{name}=="AR023ZWDR(Rev[0-9][0-9][0-9]F12)", MODE="0666", SYMLINK+="camera/lanemark", OWNER="apollo", GROUP="apollo"
下載這個文件（默認下載到Downloads文件夾），在docker外，將99-webcam.rules文件拷貝到/etc/udev/rules.d/，執行。
$ sudo cp ~/Downloads/99-webcam.rules /etc/udev/rules.d/
由於我的攝像頭apollo提供的攝像頭AR023ZWDR(Rev663F12)，以663F12結尾，且主要用於車道線檢測，所以不需要修改99-webcam.rules。但是如果你的相機不是Apollo提供的相機，參考https://www.cnblogs.com/fah936861121/p/6496608.html，根據你的相機修改上述內容，對應的設備為：camera/obstacle是障礙物檢測，camera/trafficlights是交通燈檢測，camera/lanemark是車道線檢測。
在docker外執行：
$ sudo chmod 755 /etc/udev/rules.d/99-webcam.rules
$ sudo service udev restart
在這里需要重新插拔一下攝像頭。再次運行$ ls /dev/camera就可以看到lanemark。
將百度的相機鏈接到/dev/camera/lanemark上：
$ sudo ln -s /dev/video0 /dev/camera/lanemark
如果出現錯誤："ln: failed to create symbolic link '/dev/camera/obstacle': File exists"，那么執行：
$ sudo unlink /dev/camera/lanemark
在執行$ sudo ln -s /dev/video0 /dev/camera/lanemark語句就應該能解決。
3. 調試攝像頭
根據~/apollo/docs/howto/how_to_run_apollo_2.5_perception_visualizer.md文件，在docker內修改modules/perception/conf/perception_lowcost.conf：
$ cd /apollo
$ vim modules/perception/conf/perception_lowcost.conf
其中的--dag_config_path有兩種修改方法：
--dag_config_path=conf/dag_camera_obstacle_lane_motion_vis.config #僅有攝像頭
--dag_config_path=conf/dag_camera_obstacle_offline_fusion_sync.config #攝像頭和雷達融合
由於我們僅調試攝像頭，所以將--dag_config_path=conf/dag_camera_obstacle_lane_motion_vis.config。
執行：
$ ./apollo.sh build_opt_gpu
運行完成后，可以通過dreamviewer記錄數據，並且用perception模塊測試數據。
根據how_to_run_apollo_2.5_perception_visualizer.md文檔，如果只運行攝像頭，那么必須包含rostopic：/apollo/sensor/camera/obstacle/front_6mm ，這個topic實際上就在start_obstacle_camera.launch中。
如果在之前沒有將start_obstacle_camera.launch拷貝進入usb_cam，那么，在運行$ ./scripts/bootstrap.sh時，左側的modules中的camera開關打不開。原因是dreamviewer啟動之后，用到modules/dreamview/conf/hmi.conf配置文件，在這個配置文件的71-81行中，在navigation模式，用到了scripts/navigation_usb_camera.sh，其中，需要運行roslaunch usb_cam start_obstacle_camera.launch命令，而在usb_cam驅動中沒有start_obstacle_camera.launch，
在docker內運行：
$ cd /apollo
$ ./scripts/bootstrap.sh
在次點擊terminal中的http://localhost:8888，進入dreamviewer，在dreamviewer上方的模式中選擇navigation，點擊左側的modules中，打開camera開關，運行：
$ rostopic list
就可以看到rostopic：/apollo/sensor/camera/obstacle/front_6mm。點擊Bag Record按鈕，過一小段時間，關閉Bag Record按鈕。進入data/bag下就可以看到按照時間排序的rosbag，運行
$ cd /apollo
$ rosbag info data/bag/2018-xx-xx-xx-xx-xx/2018-xx-xx-xx-xx-xx.bag
可以看到，在這個Bag中包含rostopic：/apollo/sensor/camera/obstacle/front_6mm。
這時可以開車，拿着攝像頭出去跑數據。記錄一批數據后，回來運行：
$ ./scripts/perception_offline_visualizer.sh
然后運行：
$ cd /apollo
rosbag play data/bag/2018-xx-xx-xx-xx-xx/2018-xx-xx-xx-xx-xx.bag -l –clock
4. 保存修改后的docker
這里通過dock commit實現，在docker外運行：
$ docker ps
顯示的數據第一個就應該是要保存的正在運行的container，復制container ID，取前三位就好。運行：
$ docker commit xxx registry.docker-cn.com/apolloauto/apollo:local_dev
xxx代表container ID前三位。運行完成后可以退出。下次在進入docker時運行：
$ bash docker/scripts/dev_start.sh -C -l
$ bash docker/scripts/dev_into.sh
進入docker后，運行：
$ rosls usb_cam/launch
如果顯示出start_obstacle_camera.launch說明保存成功。