Mobileye的CEO Shashua在CVPR2016上介紹了Road Experience Management（REM），目前仍是視覺高精度地圖和定位的（幾乎）唯一的解決方案。這兩年間，mobileye拉攏了若干主機廠加入REM的聯盟，將於今年推出EyeQ4，真正開始REM的量產之路。國內也不乏REM的追隨者，如momenta、deep motion等。Mobileye在2016年和2017年申請了一批sparse map、crowd sourcing、navigation相關的專利，內容大同小異。這些專利意在保護整個REM產品，覆蓋全面，但技術細節很少提及。這里吐血整理了其中的一篇（200多頁的）專利，分享給大家參考。專利為US9665100 - Sparse map for autonomous vehicle navigation。
一些說明
- 整個產品分為系統、眾包方法和高精定位方法。其中系統主要包含稀疏地圖、傳感器和一些數據處理模塊。眾包部分比較簡單，主要介紹了pipeline。定位部分涉及到檢測、定位、規划和一些特殊場景。這三部分內容互有交叉，因此區分並不嚴格。
- 專利並未太多提及目標檢測、語義分割等算法。
- 圖片中，某些文字下面有一對數字，表示這塊內容在專利正文中的位置。如下圖，第一個數字為column數（最上面的數字），第二個為行數（右邊的小數字）。
系統圖
眾包
高精定位
總圖
