IPC，Inter-Processor Communication是SYS/BIOS處理核間通信的組件:
IPC的幾種應用方式：
1.最小使用（Minimal use）
這種情況是通過核間的通知機制（notification）來實施的，而一個通知所攜帶的信息是非常小的（一般是32bits），所以稱為最小使用。這種方式一般是用於處理核間的簡單同步，卻無法處理復雜的消息傳遞。
這種情況下，需要利用到Notify模塊的APIs函數，比如通過Notify_sendEvent()函數給某個特定核傳遞一個事件，我們可以給特定事件動態注冊反饋函數。由於一個通知（notification）所攜帶的信息是極少的，所以只能給處理器發送一個事件號，而這個事件號所代表的反饋函數決定之后的動作。另外一些數據以函數參數方式，也可以被送出。
2.增加數據通路（Add data passing）
這種情況是在前面的最小使用機制下，在核間增加了一個傳遞鏈表元素的數據通路，這個鏈表的實施一般是使用共享內容並通過門（gates）來管理同步。
這種情況是在最小使用上，增加了一個ListMP模塊用於共享鏈表元素。
ListMP模塊是一個雙向鏈表，另外ListMP需要用到共離內存，所以SharedRegion模塊也需要被使用，另外ListMP通過NameServer模塊中來管理名稱/值，同時使用GateMP模塊來防止鏈表元素被多個處理器同時讀取。
3.增加動態分配（Add dynamic allocation）
這種情況下，增加了從堆中動態分配鏈表元素的功能。
這種情況在上種情況下，增加了一個Heap*MP模塊，這個模塊主要用於從堆中給鏈表動態分配內存。
4.強大但易用的消息機制（Powerful but easy-to-use messaging）
這種情況下利用MessageQ模塊來傳遞消息。
除了Notify通知機制，還可以利用MessageQ來實現更為復雜的核間通信，在這種情況下，只需要配置MultiProc和SharedRegion模塊就可以了，而Ipc_start()函數將自動為我們實現上面灰色模塊的配置。
最小使用（Minimal use）情況舉例
打開CCS自帶例程
點擊編譯后，查看有無出錯；導入目標配置文件.ccxml，這里選擇的仍然是C6678 Device Functional Simulator, Little Endian：
選中Group，點擊運行：
結果分析
1.各核打印：
這段是在main()中出現的結果，每個核都會執行各自的main()：
System_printf("main: MultiProc id = %d\n", MultiProc_self()); System_printf("main: MultiProc name = %s\n", MultiProc_getName(MultiProc_self()));
2.各核注冊事件，並表明其反饋函數：
status = Notify_registerEvent(srcProc, INTERRUPT_LINE, EVENTID, (Notify_FnNotifyCbck)cbFxn, NULL);
核0執行同時釋放信號量，在核0釋放信號量semHandle之前，其他核都處理等待信號量釋放中
核0通過給核1發送事件，觸發反饋函數，在反饋函數中semHandle歸一，注意這個激活的信號量是在核1中的
status = Notify_sendEvent(dstProc, INTERRUPT_LINE, EVENTID, seq, TRUE);
激活核1的信號量后，核0打印結果，並等待其信號量的結果，所有核的信號量都初始為0：
System_printf("tsk1_func: Sent request #%d to %s\n", seq, MultiProc_getName(dstProc));
/* wait forever on a semaphore, semaphore is posted in callback */ Semaphore_pend(semHandle, BIOS_WAIT_FOREVER);
以下是總共八個核，分別執行了NUMLOOPS次（這里設置的是10次）
下一個核信號被激活，開始執行：
/* wait forever on a semaphore, semaphore is posted in callback */ Semaphore_pend(semHandle, BIOS_WAIT_FOREVER); System_printf("tsk1_func: Received request #%d from %s\n", seq, MultiProc_getName(recvProcId));
同時通過反饋函數將當前核的下一個核激活：
status = Notify_sendEvent(dstProc, INTERRUPT_LINE, EVENTID, seq, TRUE);
完成發送事件：
System_printf("tsk1_func: Sent request #%d to %s\n", seq, MultiProc_getName(dstProc));
退出任務循環，同時退出當前核的BIOS：
多核IPC的配置
1.IPC的啟動非常簡單，在導入Ipc頭文件后，在main()函數中調用Ipc_start()就能根據.cfg文件中配置啟動IPC所需要的模塊，比如默認情況下Ipc_start()會調用Notify_start()之類，不過要啟動這些模塊，需要保證提前在.cfg中添加了這些模塊。
2.IPC的配置是在.cfg中完成的，配置IPC首先需要申明，當前Notify等相關模塊也需要提前申明，這里如果不清楚IPC所需要的相關模塊，最好使用自帶IPC例程作為模塊。
var Ipc = xdc.useModule('ti.sdo.ipc.Ipc');
3.設置同步的核數
Ipc.procSync = Ipc.ProcSync_ALL;
這里Ipc.ProcSync_ALL 表示Ipc_start會自動將所有的核都啟動了
Ipc.ProcSync_PAIR 表示只啟動部分核，需要啟動的核要通過Ipc_attach()來啟動，這個默認選項
Ipc.ProcSync_NONE 表示Ipc_start()不會同步任何核
4.核間的連接方法Ipc_attach()及Ipc_detach()
這兩個函數的使用，需要.cfg文件中配置了Ipc.ProcSync_PAIR
Ipc_attach的使用方法非常簡單，在Ipc_start()之后直接輸入：
Ipc_attach(#coreID)，#coreID表示需要連接的核ID號，如Ipc_attach(0)表示連接核0。
不過需要注意的是：
a) 核的連接一定要按照ID號從小到大的順序進行，比如當前核必須先連接了核0，才能連接核1，之后才能連接核2
b) 另外兩核之間的相互連接必須先滿足ID號小的先連接ID號大的，比如只有當核0連接核1后，核1才能連接到核0
c) 由於核的連接並不是一次就能成功的，所以一般需要加一個循環等待的過程，一般使用方法如下：
while(Ipc_attach(#coreID)<0) { Task_sleep(1); }
Ipc_detach()的使用方法同Ipc_attach()是類似的，不過它的功能是解除連接。
主從核之間的通信
前面介紹IPC核間通信例子，是每個核同所有核之間都有連接，而各核之間連接都是相同且雙向，而在很多情況下，我們並不需要如此多的核，或者許多核間連接也是不必要的，這些情況下使用Ipc.ProcSync_ALL未免太不高效。
下面我們介紹的例子是核間的主從通信，選擇三個核，選擇一個主核，另外兩個是副核，主核core0同副核之間有相互連接，而副核core1與副核core2之間沒有連接，這個主從通信主要完成以下事件：
主核向兩從核發送事件，激活從核，使其執行任務。
兩核完成任務后，向主核發送事件，主核繼續執行其任務。
1.在.cfg文件中設置procSync
改為Ipc.procSync = Ipc.ProcSync_PAIR;
2.修改源文件為：
#include <xdc/std.h>
/* -----------------------------------XDC.RUNTIME module Headers */ #include <xdc/runtime/System.h>
/* ----------------------------------- IPC module Headers */ #include <ti/ipc/MultiProc.h> #include <ti/ipc/Notify.h> #include <ti/ipc/Ipc.h>
/* ----------------------------------- BIOS6 module Headers */ #include <ti/sysbios/knl/Semaphore.h> #include <ti/sysbios/knl/Task.h> #include <ti/sysbios/BIOS.h>
/* ----------------------------------- To get globals from .cfg Header */ #include <xdc/cfg/global.h>
#define INTERRUPT_LINE 0
/* Notify event number that the app uses */
#define EVENTID 10
/* Number of times to run the loop */
#define NUMLOOPS 3 UInt32 times = 0; UInt16 recvnumes = 0; #define masterProc 0
#define sloverProc1 1
#define sloverProc2 2
#define sloverNum 2
/* * ======== cbFxn ======== * This function was registered with Notify. It is called when any event is * sent to this processor. */ Void cbFxn(UInt16 procId, UInt16 lineId, UInt32 eventId, UArg arg, UInt32 payload) { /* The payload is a sequence number. */
if(procId!=masterProc) // 主核注冊函數
{ recvnumes++; // 接收從核的數目
if(recvnumes==sloverNum) // 當收到全部從核回復的信息
{ recvnumes=0; Semaphore_post(semHandle); } } else { times = payload; // 執行次數
Semaphore_post(semHandle); } } /* * ======== tsk0_func ======== * Sends an event to the next processor then pends on a semaphore. * The semaphore is posted by the callback function. */ Void tsk0_func(UArg arg0, UArg arg1) { Int i = 1; Int status; if (MultiProc_self() == masterProc) { while (i <= NUMLOOPS) { /* 這里可以添加主核需要執行的任務代碼*/
/* Send an event to the next processor */ status = Notify_sendEvent(sloverProc1, INTERRUPT_LINE, EVENTID, i, TRUE); status = Notify_sendEvent(sloverProc2, INTERRUPT_LINE, EVENTID, i, TRUE); /* Continue until remote side is up */
if (status < 0) { continue; } System_printf("MasterCore Sent Event to SloverCores in %d\n", i); /* Wait to be released by the cbFxn posting the semaphore */ Semaphore_pend(semHandle, BIOS_WAIT_FOREVER); // 主核等待所有從核完成其工作返回
System_printf("MasterCore Received Event from All SloverCores in %d\n",i); /* increment for next iteration */ i++; } } else { while (times < NUMLOOPS) { /* wait forever on a semaphore, semaphore is posted in callback */ Semaphore_pend(semHandle, BIOS_WAIT_FOREVER); // 等待主核通知開始執行任務
System_printf("SloverCore%d Received Event from MasterCore in %d\n", MultiProc_self(),times); /* 這里可以添加從核執行的任務*/
/* Send an event to the next processor */ status = Notify_sendEvent(masterProc, INTERRUPT_LINE, EVENTID, times, TRUE); if (status < 0) { System_abort("sendEvent to MasterCore failed\n"); } System_printf("SloverCore%d sent Event from MasterCore in %d\n", MultiProc_self(),times); } } System_printf("Test completed\n"); BIOS_exit(0); } /* * ======== main ======== * Synchronizes all processors (in Ipc_start), calls BIOS_start, and registers * for an incoming event */ Int main(Int argc, Char* argv[]) { Int status; status = Ipc_start(); if (status < 0) { System_abort("Ipc_start failed\n"); } /* 這里主要根據主核和從核的角色分別添加連接任務：主核同兩個從核都有連接，而從核只與主核有鏈接 在添加核間連接后，分別給核間連接注冊事件 */
if(MultiProc_self()==masterProc) { while(Ipc_attach(sloverProc1)){ Task_sleep(1); }// 完成從核1的連接
while(Ipc_attach(sloverProc2)){ Task_sleep(1); }// 完成從核2的連接
status = Notify_registerEvent(sloverProc1, INTERRUPT_LINE, EVENTID, (Notify_FnNotifyCbck)cbFxn, NULL); if (status < 0) { System_abort("Notify_registerEvent for sloverCore1 failed\n"); }// 完成從核1的事件注冊
status = Notify_registerEvent(sloverProc2, INTERRUPT_LINE, EVENTID, (Notify_FnNotifyCbck)cbFxn, NULL); if (status < 0) { System_abort("Notify_registerEvent for sloverCore2 failed \n"); }// 完成從核2的事件注冊
} else{ while(Ipc_attach(masterProc)) { Task_sleep(1); }// 完成主核0的連接
status = Notify_registerEvent(masterProc, INTERRUPT_LINE, EVENTID, (Notify_FnNotifyCbck)cbFxn, NULL); if (status < 0) { System_abort("Notify_registerEvent for masterCore0 failed\n"); }// 完成主核0的事件注冊
} BIOS_start(); return (0); }
仿真調試的結果：
從結果上看，當從核分別收到了來自主核的事件時，同時開始任務，當從核任務全部完成后，主核才開始其任務。