關於任務棧和系統棧的基礎知識，可以參考之前的隨筆。（點擊這里）
這里再次說明：#define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 17 * 1024 ) )
這個宏，官方文檔解釋：
FreeRTOS堆中可用的RAM總量。
只有在configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION設置為1並且應用程序使用FreeRTOS源代碼下載中提供的一個示例內存分配方案時（heap1,2,3,4,5.c源文件，這里我使用的是heap4），才會使用此值。有關詳細信息，請參閱內存分配部分。
我全局搜索工程，並沒有發現configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION這個宏，然后，直接看官方解釋：
現在我們知道了，這個宏不定義，默認是1，即啟用狀態。
具體的configTOTAL_HEAP_SIZE 需要分配多大，確實沒有一個簡單可行的方式，但是，當我們遇到程序莫名崩潰或者卡死的時候，先試試把configTOTAL_HEAP_SIZE 的大小增大試試看。就在上一個項目中，我增加了一個任務中的幾百行代碼，然后發現我的系統會出現崩潰情況，我試着把
任務棧從512提高到1024，依然還是出現崩潰，再然后，我明白不是任務棧的大小問題，但應該就是某個內存分配出了問題（當然，這是建立在我已經檢查過代碼沒有非法操作的情況下），最后，我試着把configTOTAL_HEAP_SIZE 改成20* 1024，果然，立馬系統正常運行了。
這說明確實是RAM不夠用了，特此記錄。
期間還遇到了一個問題，keil 5.20中，使用結構體內存強制一字節對齊之后，出現訪問數據錯誤。一個全局變量的結構體，第一個元素默認是0，但是我取出來訪問居然是一個隨機值。例子和具體解決方法待續。。。