很多使用在windows環境下編譯和使用PCL，這樣讓我想試試，所以就迫不得已的放棄使用Ubuntu環境，但是我還是建議使用Ubuntu系統，畢竟在Ubuntu下幾條命令就搞定了，為了迎合在window使用ＰＣＬ開發ｋｉｎｅｃｔ，今天就試着在ｖＳ下配置和使用ＰＣＬ，習慣了一邊安裝一邊記錄，首先安裝VS2017，直接就是百度的界面提示所安裝的VS2017
（1）下載PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2017-win32.exe pcl-1.8.1-pdb-msvc2017-win32.zip 網址在： https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases
下載適當的版本，這里有32位和64位的，是要看你的VS2013的編譯器是幾位的，並不是操作系統，我的操作系統是32位，我的VS2017的編譯器是32位，所以我選擇32位的版本。
雙擊PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2017-win32.exe 直接點擊下一步，到如下界面選擇添加路徑
之后下一步你可以自己選擇，安裝路徑，由於Ｃ盤比較多所以我選擇安裝在Ｄ盤之中，之后就是別動一直點擊下一步即可
我是將Ｃ盤改為Ｄ盤下了（忘了截圖）接下來你可以卡到安裝的三方庫都在
之后會等待一段時間安裝，接下來安裝第三方的庫函數的時候記住要在自己選定的安裝路徑下安裝 比如我是安裝在D盤下，所以當提示安裝openni的時候我們需要給
opneni更改到自己選定的安裝PCL的第三方庫安裝的路徑下 如圖：過程中可能會提示其他的庫安裝 你都可以選擇安裝
那么之后就會完成所有的安裝
拷貝與你安裝PCL版本對應的PDB壓縮包解壓后的PDB文件，到你PCL安裝路徑下的bin文件夾，就是里面有pcl開頭的dll的那個文件夾
（此時一種草泥馬在崩騰一轉眼沒保存 很多東西都沒有 好垃圾啊）
此時我們可以查看PCL的路徑已經添加到我的電腦的環境變量中
以上是關於PCL的路徑在安裝的過程中就已經設置好了，之前安裝的第三方的依賴項的路徑還么有添加進去路徑所以需要
環境變量配置：
%PCL_ROOT%\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin;%PCL_ROOT%\Qhull\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Tools添加到系統變量Path下。
一般路徑設置完需要對電腦重啟使得路徑生效。
現在PCL已經安裝好了，我們可以開始配置VS2017開發環境，新建一個空項目
右擊項目“屬性”設置包含目錄
選擇VC++目錄，選擇包含目錄添加包含的文件
設置庫目錄
以上就是設置完全的ＰＣＬ以及第三方庫的所有的步驟，但是在windows使用PCL並不是那么簡單，太多太多的初學者由於關注了微信公眾號都會問關於在
windows下遇到的各種問題，但是我想說，很多錯誤都是萬變不離其中，那就是環境變量的配置問題，所以當其中遇到的問題我們就要到工程文件下的屬性在尋找是不是我們什么配置錯誤下圖的屬性文件
一下是羅列的關於在我遇到的一些問題總結
(1) 在Visual Studio2017使用Boost庫的時候，出現如下錯誤：
error C4996: 'std::copy::_Unchecked_iterators::_Deprecate': Call to 'std::copy' with parameters that may be unsafe - this call relies on the caller to check that the passed values are correct. To disable this warning, use -D_SCL_SECURE_NO_WARNINGS. See documentation on how to use Visual C++ 'Checked Iterators'
-
解決辦法
在工程屬性—>C/C++—>命令行—>其他選項 中添加：-D_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
以上，錯誤解除
(2) 提取文件夾中.lib文件名到文本中 分別粘貼復制靜態鏈接庫名到文本甚是麻煩，故通過批處理來完成
例如要獲取目錄中D:\PCL 1.8.1\3rdParty\VTK\lib下的所有靜態鏈接庫文件名並存儲至文本.txt，方法如下：
1、win+r
2、輸入：cmd回車
3、輸入：cd /d D:\PCL 1.8.1\3rdParty\VTK\lib 回車
4、輸入：dir /b *.lib *>0.txt 回車
(3)如果編譯通過，但是在可視化后出現一下的提示錯誤，是說明了VTK的初始化錯誤，也就是VTK的組件出錯了
Generic Warning: In C:\location\VTK6.0.0\Rendering\Core\vtkPolyDataMapper.cxx, line 27
Error: no override found for 'vtkPolyDataMapper'.
解決辦法便是在主程序中添加三行代碼
#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
問題即可解決，那么對於出現的調試的信息比如關於說找不到很多的PDB文件的，不影響結果，
代碼如下
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
int user_data;
void
viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);
pcl::PointXYZ o;
o.x = 1.0;
o.y = 0;
o.z = 0;
viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);
std::cout << "i only run once" << std::endl;
}
void
viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
static unsigned count = 0;
std::stringstream ss;
ss << "Once per viewer loop: " << count++;
viewer.removeShape("text", 0);
viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0);
//FIXME: possible race condition here:
user_data++;
}
int
main()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::io::loadPCDFile("bunny.pcd", *cloud);
pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
//blocks until the cloud is actually rendered
viewer.showCloud(cloud);
//use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful
//PCLVisualizer
//This will only get called once
viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
//This will get called once per visualization iteration
viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
while (!viewer.wasStopped())
{
//you can also do cool processing here
//FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
//and you should guard against race conditions yourself...
user_data++;
}
return 0;
}
實驗結果的可視化如下
對於如果沒有PCD文件的同學，可以自己新建一個.txt格式的文檔將如下的數據復制到文件中，最后將文件的后綴改為.pcd文件，並將.pcd放在我們新建的工程文件在，這樣的我們的可執行的文件才能找到該文件，並讀取可顯示，這個數據是bunny.pcd文件的數據
# .PCD v.5 - Point Cloud Data file format VERSION .5 FIELDS x y z SIZE 4 4 4 TYPE F F F COUNT 1 1 1 WIDTH 397 HEIGHT 1 POINTS 397 DATA ascii 0.0054216 0.11349 0.040749 -0.0017447 0.11425 0.041273 -0.010661 0.11338 0.040916 0.026422 0.11499 0.032623 0.024545 0.12284 0.024255 0.034137 0.11316 0.02507 0.02886 0.11773 0.027037 0.02675 0.12234 0.017605 0.03575 0.1123 0.019109 0.015982 0.12307 0.031279 0.0079813 0.12438 0.032798 0.018101 0.11674 0.035493 0.0086687 0.11758 0.037538 0.01808 0.12536 0.026132 0.0080861 0.12866 0.02619 0.02275 0.12146 0.029671 -0.0018689 0.12456 0.033184 -0.011168 0.12376 0.032519 -0.0020063 0.11937 0.038104 -0.01232 0.11816 0.037427 -0.0016659 0.12879 0.026782 -0.011971 0.12723 0.026219 0.016484 0.12828 0.01928 0.0070921 0.13103 0.018415 0.0014615 0.13134 0.017095 -0.013821 0.12886 0.019265 -0.01725 0.11202 0.040077 -0.074556 0.13415 0.051046 -0.065971 0.14396 0.04109 -0.071925 0.14545 0.043266 -0.06551 0.13624 0.042195 -0.071112 0.13767 0.047518 -0.079528 0.13416 0.051194 -0.080421 0.14428 0.042793 -0.082672 0.1378 0.046806 -0.08813 0.13514 0.042222 -0.066325 0.12347 0.050729 -0.072399 0.12662 0.052364 -0.066091 0.11973 0.050881 -0.072012 0.11811 0.052295 -0.062433 0.12627 0.043831 -0.068326 0.12998 0.048875 -0.063094 0.11811 0.044399 -0.071301 0.11322 0.04841 -0.080515 0.12741 0.052034 -0.078179 0.1191 0.051116 -0.085216 0.12609 0.049001 -0.089538 0.12621 0.044589 -0.082659 0.11661 0.04797 -0.089536 0.11784 0.04457 -0.0565 0.15248 0.030132 -0.055517 0.15313 0.026915 -0.03625 0.17198 0.00017688 -0.03775 0.17198 0.00022189 -0.03625 0.16935 0.00051958 -0.033176 0.15711 0.0018682 -0.051913 0.1545 0.011273 -0.041707 0.16642 0.0030522 -0.049468 0.16414 0.0041988 -0.041892 0.15669 0.0054879 -0.051224 0.15878 0.0080283 -0.062417 0.15317 0.033161 -0.07167 0.15319 0.033701 -0.062543 0.15524 0.027405 -0.07211 0.1555 0.027645 -0.078663 0.15269 0.032268 -0.081569 0.15374 0.026085 -0.08725 0.1523 0.022135 -0.05725 0.15568 0.010325 -0.057888 0.1575 0.0073225 -0.0885 0.15223 0.019215 -0.056129 0.14616 0.03085 -0.054705 0.13555 0.032127 -0.054144 0.14714 0.026275 -0.046625 0.13234 0.021909 -0.05139 0.13694 0.025787 -0.018278 0.12238 0.030773 -0.021656 0.11643 0.035209 -0.031921 0.11566 0.032851 -0.021348 0.12421 0.024562 -0.03241 0.12349 0.023293 -0.024869 0.12094 0.028745 -0.031747 0.12039 0.028229 -0.052912 0.12686 0.034968 -0.041672 0.11564 0.032998 -0.052037 0.1168 0.034582 -0.042495 0.12488 0.024082 -0.047946 0.12736 0.028108 -0.042421 0.12035 0.028633 -0.047661 0.12024 0.028871 -0.035964 0.1513 0.0005395 -0.050598 0.1474 0.013881 -0.046375 0.13293 0.018289 -0.049125 0.13856 0.016269 -0.042976 0.14915 0.0054003 -0.047965 0.14659 0.0086783 -0.022926 0.1263 0.018077 -0.031583 0.1259 0.017804 -0.041733 0.12796 0.01665 -0.061482 0.14698 0.036168 -0.071729 0.15026 0.038328 -0.060526 0.1368 0.035999 -0.082619 0.14823 0.035955 -0.087824 0.14449 0.033779 -0.089 0.13828 0.037774 -0.085662 0.15095 0.028208 -0.089601 0.14725 0.025869 -0.090681 0.13748 0.02369 -0.058722 0.12924 0.038992 -0.060075 0.11512 0.037685 -0.091812 0.12767 0.038703 -0.091727 0.11657 0.039619 -0.093164 0.12721 0.025211 -0.093938 0.12067 0.024399 -0.091583 0.14522 0.01986 -0.090929 0.13667 0.019817 -0.093094 0.11635 0.018959 0.024948 0.10286 0.041418 0.0336 0.092627 0.040463 0.02742 0.096386 0.043312 0.03392 0.086911 0.041034 0.028156 0.086837 0.045084 0.03381 0.078604 0.040854 0.028125 0.076874 0.045059 0.0145 0.093279 0.05088 0.0074817 0.09473 0.052315 0.017407 0.10535 0.043139 0.0079536 0.10633 0.042968 0.018511 0.097194 0.047253 0.0086436 0.099323 0.048079 -0.0020197 0.095698 0.053906 -0.011446 0.095169 0.053862 -0.001875 0.10691 0.043455 -0.011875 0.10688 0.043019 -0.0017622 0.10071 0.046648 -0.012498 0.10008 0.045916 0.016381 0.085894 0.051642 0.0081167 0.08691 0.055228 0.017644 0.076955 0.052372 0.008125 0.076853 0.055536 0.020575 0.088169 0.049006 0.022445 0.075721 0.049563 -0.0017931 0.086849 0.056843 -0.011943 0.086771 0.057009 -0.0019567 0.076863 0.057803 -0.011875 0.076964 0.057022 0.03325 0.067541 0.040033 0.028149 0.066829 0.042953 0.026761 0.057829 0.042588 0.023571 0.04746 0.040428 0.015832 0.067418 0.051639 0.0080431 0.066902 0.055006 0.013984 0.058886 0.050416 0.0080973 0.056888 0.05295 0.020566 0.065958 0.0483 0.018594 0.056539 0.047879 0.012875 0.052652 0.049689 -0.0017852 0.066712 0.056503 -0.011785 0.066885 0.055015 -0.001875 0.056597 0.05441 -0.01184 0.057054 0.052714 -0.015688 0.052469 0.049615 0.0066154 0.04993 0.051259 0.018088 0.046655 0.043321 0.008841 0.045437 0.046623 0.017688 0.039719 0.043084 0.008125 0.039516 0.045374 -0.0016111 0.049844 0.05172 -0.01245 0.046773 0.050903 -0.013851 0.039778 0.051036 -0.0020294 0.044874 0.047587 -0.011653 0.04686 0.048661 -0.0018611 0.039606 0.047339 -0.0091545 0.03958 0.049415 0.043661 0.094028 0.02252 0.034642 0.10473 0.031831 0.028343 0.1072 0.036339 0.036339 0.096552 0.034843 0.031733 0.099372 0.038505 0.036998 0.10668 0.026781 0.032875 0.11108 0.02959 0.040938 0.097132 0.026663 0.044153 0.086466 0.024241 0.05375 0.072221 0.020429 0.04516 0.076574 0.023594 0.038036 0.086663 0.035459 0.037861 0.076625 0.035658 0.042216 0.087237 0.028254 0.042355 0.076747 0.02858 0.043875 0.096228 0.015269 0.044375 0.096797 0.0086445 0.039545 0.1061 0.017655 0.042313 0.10009 0.017237 0.045406 0.087417 0.015604 0.055118 0.072639 0.017944 0.048722 0.07376 0.017434 0.045917 0.086298 0.0094211 0.019433 0.1096 0.039063 0.01097 0.11058 0.039648 0.046657 0.057153 0.031337 0.056079 0.066335 0.024122 0.048168 0.06701 0.026298 0.056055 0.057253 0.024902 0.051163 0.056662 0.029137 0.036914 0.067032 0.036122 0.033 0.06472 0.039903 0.038004 0.056507 0.033119 0.030629 0.054915 0.038484 0.041875 0.066383 0.028357 0.041434 0.06088 0.029632 0.044921 0.049904 0.031243 0.054635 0.050167 0.022044 0.04828 0.04737 0.025845 0.037973 0.048347 0.031456 0.028053 0.047061 0.035991 0.025595 0.040346 0.03415 0.038455 0.043509 0.028278 0.032031 0.043278 0.029253 0.036581 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以上就是我在window下配置使用ＰＣＬ的過程中的總結，有問題可以關注微信公眾號，加入微信交流群一起交流分享