CAN通信要注意的問題

CAN通信要注意的問題主要有：

1.參數配置

在初始化、啟動、發送、接收 CAN信息時都要對CAN卡進行參數配置：

（1）CAN卡的選擇，我用到的是周立功的PCIE—9221，也就是DevType設備類型的選擇。

（2）設備索引號DevIndex，比如只有一個PCIE-9221時。索引號為0，再插入1個時索引號為1。注意如何區分是否為兩個CAN卡，有時候一張CAN卡上會有多個CAN接口，此時不能把多個接口看做是多張CAN卡，多個接口是多路CAN。

（3）第幾路CAN（CANIndex），對應的是CAN的通道號，CAN0為0，CAN1為1，依次類推。

VCI_OpenDevice(nDeviType,nDeviceInd,nReserved);
VCI_InitCAN(nDeviceType,nDeviceInd,nCANInd,&vic);

 2.注意定義初始化CAN的數據類型的設置

        public struct VCI_INIT_CONFIG
        {
            public UInt32 AccCode;//驗收碼
            public UInt32 AccMask; //屏蔽碼
            public UInt32 Reserved;
            public byte Filter; //濾波方式
            public byte Timing0;//定時器
            public byte Timing1;//定時器
            public byte Mode;//模式
        }

對定時器的設置就是對波特率的設置，具體設置可對應下表。驗收碼和屏蔽碼可以不設置。

VCI_INIT_CONFIG config = new VCI_INIT_CONFIG();
                config.AccCode = System.Convert.ToUInt32("0x" + "00000000", 16);
                config.AccMask = System.Convert.ToUInt32("0x" + "FFFFFFFF", 16);
                config.Timing0 = System.Convert.ToByte("0x" + "01", 16);
                config.Timing1 = System.Convert.ToByte("0x" + "1C", 16); ;
                config.Filter = 0;// 單濾波
                config.Mode = 0;//正常模式

 

3.注意區分標准幀和擴展幀，數據幀和遠程幀，還有發送方式。

　　

unsafe public struct VCI_CAN_OBJ //使用不安全代碼
{
public uint ID;
public uint TimeStamp;
public byte TimeFlag;
public byte SendType;
public byte RemoteFlag;//是否是遠程幀
public byte ExternFlag;//是否是擴展幀
public byte DataLen;
public fixed byte Data[8];
public fixed byte Reserved[3];

}

VCI_CAN_OBJ sendobj = new VCI_CAN_OBJ();
　　sendobj.SendType = System.Convert.ToByte(0);//為0時正常發送，為2時自發自收。
　　sendobj.RemoteFlag = 0;//為0時是數據幀，為1時是遠程幀
　　sendobj.ExternFlag = 1;//為0時是標准幀，為1時是擴展幀