FreeRTOS多任務同步和通信機制的掌握
本周課堂任務為：
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在github上，Fork例程項目（https://github.com/cbhust/
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STM32F429_Discovery_FreeRTOS_9.git） 到自己的個人賬號。
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clone項目到本地電腦的Ubuntu虛擬機中（虛擬機環境在第一次作業中已搭建）。
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按照/Projects/Demo1/README.md中的提示編譯Demo1例程並通過Qemu運行例程。
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在Demo1的框架基礎上完成自己的本次編程作業（具體要求見第3點）。
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代碼完成后提交到自己的github賬號上，確保助教可以正常的clone並編譯運行。
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在作業博客上給出代碼的github鏈接、代碼說明以及運行結果展示。
clone項目並初運行
參考第一次作業的內容，按照指示，fork老師的代碼后，在終端輸入：
git clone https://github.com/czphappy/STM32F429_Discovery_FreeRTOS_9.git
獲得相應編程環境。如圖
根據老師的提示，按照README.md中的流程，安裝QEMU（如圖）
接着是為qemu加入環境變量，在終端輸入： （這一步每次重啟終端都需要重新輸入，謝謝老師的提醒，少走許多彎路）
#cd ~/work
#tar xvf gnuarmeclipse-qemu-debian64-2.8.0-201612271623-dev.tgz
#chmod -R -w ./qemu
#export PATH=~/work/qemu/2.8.0-201612271623-dev/bin/:$PATH
#qemu-system-gnuarmeclipse --version
結果如圖，配置成功。
接着按照指示，在Demo1下make之后，在終端輸入：
#./qemu.sh
運行結果如下，驗證完畢，環境已經建好。：
GDB調試
繼續依照指示,在終端輸入：
#./qemu_gdb.sh，
開啟UI后，新開一個終端，輸入：
#arm-none-eabi-gdb
(gdb)target remote localhost:1234
(gdb)continue
得到如下結果（驗證完畢）
新建通信任務
這個問題我想主要難點在於Monitor_Task的書寫，由於三個任務同步進行，Monitor_Task如果設置不恰當很有可能錯誤判斷，因為最常見的結果是Sender_Task已經把數據傳出，只是 Receiver_Task還沒有接收，但我發現sender每次傳輸的值和其傳輸的次數是相同的（或者具體說是除10000的余數），所以我就設置兩個全局變量，一個用於存儲Receiver_Task最新接收的值，另外一個用於存儲傳輸次數，通過比較兩者是否相等，就可以直接進行判斷。
以下是具體實現流程，在老師給的main.c的框架下，我設置的全局變量
void Hardware_Init(void);
void Monitor_Task( void *pvParameters );
void Sender_Task( void *pvParameters );
void Receiver_Task( void *pvParameters );
void Red_LED_On(void);
void Red_LED_Off(void);
void Green_LED_On(void);
void Green_LED_Off(void);
extern unsigned long ReceiverFlag =0;
extern unsigned long nflag=0;
ReceiverFlag用於存儲Receiver_Task最新接收的值，nflag存儲傳輸次數，以下是我新建的三個任務：
xTaskCreate(
Sender_Task, /* Function pointer */
( signed portCHAR * )"Sender_Task", /* Task name - for debugging only*/
configMINIMAL_STACK_SIZE, /* Stack depth in words */
(void*) NULL, /* Pointer to tasks arguments ````(parameter) */
tskIDLE_PRIORITY + 2UL, /* Task priority*/
NULL /* Task handle */
);
xTaskCreate(
Receiver_Task, /* Function pointer */
( signed portCHAR * )"Receiver_Task", /* Task name - for debugging only*/
configMINIMAL_STACK_SIZE, /* Stack depth in words */
(void*) NULL, /* Pointer to tasks arguments (parameter) */
tskIDLE_PRIORITY + 4UL, /* Task priority*/
NULL /* Task handle */
);
xTaskCreate(
Monitor_Task, /* Function pointer */
( signed portCHAR * )"Monitor_Task", /* Task name - for debugging only*/
configMINIMAL_STACK_SIZE, /* Stack depth in words */
(void*) NULL, /* Pointer to tasks arguments (parameter) */
tskIDLE_PRIORITY + 3UL, /* Task priority*/
NULL /* Task handle */
);
其中優先級取為Sender_Task<Receiver_Task<Monitor_Task(其實后兩者可以一樣) ，結果是一致的。
void Sender_Task(void *pvParameters)
{
unsigned long SendNum = 1;
unsigned long SenderSum =0;
for( ;; )
{
vTaskDelay(2);
/* 向隊列中填充內容 */
xQueueSend( MsgQueue, ( void* )&SendNum, 0 );
SenderSum=SendNum+SenderSum;
SendNum=(SendNum+1)%10000;
}
}
sender_Task的任務比較簡單，只需要有個累加值以及一個基數即刻，優先級較低。
void Receiver_Task(void *pvParameters)
{
unsigned long ReceiverSum = 0;
unsigned long ReceiverNum =1;
for( ;; )
{
vTaskDelay(1000);
/* 從隊列中獲取內容 */
for( ;xQueueReceive( MsgQueue,&ReceiverNum, 0 ) == pdPASS;)
{
ReceiverSum = ReceiverNum+ReceiverSum;
nflag++;
ReceiverFlag=ReceiverNum;
}
}
}
Receiver_Task的任務相對復雜，除了兩個累加值之外，還需要設置兩個全局變量，取出值和累加值
void Monitor_Task(void *pvParameters)
{
for( ;; )
{
vTaskDelay(10000);
if( ReceiverFlag == (nflag % 10000))
{
Green_LED_On();
vTaskDelay(1000);
Green_LED_Off();
}
else
{
Red_LED_On();
vTaskDelay(1000);
Red_LED_Off();
}
}
}
正如前面所說，Monitor_Task就是簡單判斷兩個全局變量是否相等，正確則綠燈亮，錯誤則紅燈亮。
結果是綠燈持續閃爍，說明傳輸沒有問題。
完成后將我的代碼push到遠程倉庫。
以下是我的github鏈接
https://github.com/czphappy/STM32F429_Discovery_FreeRTOS_9
此次實驗，我的進度把握不是很好，師兄也是一在把時間延后，從一開始什么都不知道，到現在的任務完成，期間遇到各種問題，多謝師兄和同學們也耐心講解，讓我完成這個作業，對於GitHub和FreeRTOS也有了一定的認識。謝謝！