一、創建動態夾具的smart組件
二、添加組件
☆Attacher—安裝一個對象
屬性：Parent—安裝的父對象
Flange：機械裝置或工具數據安裝到
Child：安裝對象
Mount：移動對象到其父對象
Offset：當進行安裝時位置與安裝的父對象相對應
Orientation：當進行安裝時，方向與安裝的父對象相對應
輸入：Execute：設為high（1）時去安裝
輸出：Executed：設為high（1）時當此操作完成
☆Detacher—拆裝一個已安裝的對象
屬性：Child：安裝對象
KeepPosition：如果是false，已安裝對象回到原始的位置
輸入：Execute：設為high（1）時去取消安裝
輸出：Executed：設為high（1）時當此操作完成
☆LinSensor—檢測是否有任何對象與兩點之間的線段相交
屬性：Start：起點
End：結束點
Radius：感應半徑
SensorPart：已有的部件已靠近開始點
SensorPoint：包含的點是線段與接近的部件相交
輸入：Active：設為1時去激活傳感器
輸出：SensorOut：設為high（1）時當對象與線段相交時
三、屬性連結
線傳感器檢測到的對象即為安裝的子對象。
拆除的子對象即為安裝的子對象。
四、IO信號
diGripper：真空吸盤動作信號
doVacuumOK：真空反饋信號
五、IO連結
吸盤SC_Gripper工作信號diGripper為“1”時，線傳感器LineSensor開始激活（輸入信號Active為“1”），線傳感器一旦檢測到對象，輸出信號SensorOut即為“1”，開始執行安裝Attacher動作（輸入信號Execute為“1”），安裝執行完成后（Executed為“1”），真空反饋信號doVacuumOK為“1”，程序部分執行拾取動作，吸盤工作信號diGripper為“0”時，即線傳感器檢測到的對象取反時，開始執行拆除Detacher動作（輸入信號Execute為“1”），拆除執行完成后（Executed為“0”），真空反饋信號doVacuumOK為“0”。