主要特點：協程（co-routine）：任務間的中斷通信機制
支持可搶占式/協作式任務調度 。FreeRTOS-MPU
內核對象可以動態或靜態分配 。
所有任務間的通信與同步機制都是基於隊列實現的（從堆分配實現） ；
OpenRTOS是FreeRTOS的商業版本
SAFERTOS： 安全認證版的FreeRTOS
任務管理：任務的創建、刪除、掛起、恢復，查詢/設定任務的優先級，任務的延時
隊列管理：包括隊列的創建，發送到隊列頭/尾，從隊列中接收，在中斷中使用隊列(收，發頭/尾）：加FromISR，查詢隊列中的有限數據的個數（不能在中斷中使用）
中斷管理：直接中斷管理和延遲提交中斷處理。
資源管理：資源保護（互斥 二值信號量，臨界段保護，gatekeeper任務)，同步機制：（信號量 隊列、事件組、任務通知）
內存管理：動態實現，靜態實現。
調試：Percepio Tracealyzer™是一個業界領先的RTOS可視化trace工具，進行數據流和快照的記錄實現調試時分析和崩潰時原因查找：
分析任務流程，研究CPU負責以進行優化，分析任務及中斷執行情況。如何使用？
