周立功為CAN通信提供了動態庫：官方提供了很多相關動態庫和lib等，如圖
，其中kerneldlls里還有很多動態庫，還有一個配置文件。其實這么多的文件，如果我們只用到USBCAN2通信，只需要kerneldlls里面的usbcan.dll這個動態庫，里面真正封裝了用了windows和can模塊通過usb通信的函數。然后還需要ControlCAN.h這個頭文件，里面有對使用dll函數時一些結構體的聲明和定義。對於ControlCAN.dll和ControlCAN.lib實際上是對使用usbcan.dll動態庫的引導入口。
對於如何使用Qt加載這些動態庫來實現CAN通信，有兩種方式，1是顯式，2是隱式。
顯式：通過代碼加載動態庫我們需要的函數，把這些函數實際放在自己的工程之中；
隱式：通過在工程中加入動態庫入口的路徑，使可執行文件在運行時在相應路徑找動態庫，再使用其函數。
一、顯式
1、新建工程，在工程中（和源文件放在一起）添加ControlCAN.h頭文件、usbcan.dll動態庫。
ControlCAN.h是需要包含在工程中的（右鍵工程-》添加存在路徑-》此時默認勾選好了ControlCAN.h，確認即可）；usbcan.dll是需要加載的動態庫
2、使用QLibrary加載動態庫
QLibrary lib("usbcan.dll");
if(true == lib.load())
qDebug()<<"load ok";
3、聲明一個自己的函數，功能與usbcan.dll里的函數的功能想對應
比如，usbcan.dll中有個打開設備的函數，那就自己定義一個打開設備的函數，把usbcan.dll中打開設備函數的功能賦值到自定義函數中--！
頭文件中:
typedef DWORD(__stdcall VCI_OpenDevice)(DWORD,DWORD,DWORD);//不知道為什么,反正沒有就會出錯
typedef DWORD(__stdcall VCI_ResetCAN)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);
typedef DWORD(__stdcall VCI_CloseDevice)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd);
typedef DWORD(__stdcall VCI_InitCAN)(DWORD DeviceType, DWORD DeviceInd, DWORD CANInd, PVCI_INIT_CONFIG pInitConfig);
typedef DWORD(__stdcall VCI_StartCAN)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);
typedef ULONG(__stdcall VCI_Transmit)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_CAN_OBJ pSend,ULONG Len);
typedef ULONG(__stdcall VCI_Receive)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_CAN_OBJ pReceive,ULONG Len,INT WaitTime/*=-1*/);
typedef ULONG(__stdcall VCI_GetReceiveNum)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);
typedef DWORD(__stdcall VCI_ClearBuffer)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);
typedef DWORD(__stdcall VCI_ReadErrInfo)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_ERR_INFO pErrInfo);
typedef DWORD(__stdcall VCI_ReadCANStatus)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_CAN_STATUS pCANStatus);
以上函數全是can通信重要的函數，全部為自己定義的，名字隨便取都可以。
4、使用上面的函數聲明對應的函數對象
頭文件中:
VCI_OpenDevice *pOpenDevice;
VCI_ResetCAN *pResetCAN;
VCI_CloseDevice *pCloseDevice;
VCI_InitCAN *pInitCAN;
VCI_StartCAN *pStartCAN;
VCI_Transmit *pTransmitCAN;
VCI_Receive *pReceive;
VCI_GetReceiveNum *pGetReceiveNum;
VCI_ClearBuffer *pClearBuffer;
VCI_ReadErrInfo *pReadErrInfoCAN;
VCI_ReadCANStatus *pVCI_ReadCANStatus;
5、引入usbcan.dll動態庫
在源文件中：
QLibrary lib("usbcan.dll");
true == lib.load();
6、將usbcan.dll中的函數功能分解到自定義對應函數中
源文件中:
pOpenDevice = (VCI_OpenDevice *)lib.resolve("VCI_OpenDevice");
pCloseDevice = (VCI_CloseDevice *)lib.resolve("VCI_CloseDevice");
pInitCAN = (VCI_InitCAN *)lib.resolve("VCI_InitCAN");
pStartCAN = (VCI_StartCAN *)lib.resolve("VCI_StartCAN");
pTransmitCAN = (VCI_Transmit *)lib.resolve("VCI_Transmit");
pReceive = (VCI_Receive *)lib.resolve("VCI_Receive");
pGetReceiveNum = (VCI_GetReceiveNum *)lib.resolve("VCI_GetReceiveNum");
pClearBuffer = (VCI_ClearBuffer *)lib.resolve("VCI_ClearBuffer");
pReadErrInfoCAN = (VCI_ReadErrInfo*)lib.resolve("VCI_ReadErrInfo");
7、接下來就可以使用自定義的函數來進行CAN總線編程了
二、隱式
1、把ControlCAN.h和ControlCAN.lib放在工程目錄下，和源文件放在一起
2、把kerneldlls文件夾（里面只需要放ini配置文件和usbcan.dll文件即可）和ControlCAN.dll和可執行文件放在一起
3、右鍵Qt工程，添加庫->外部庫，在庫文件中找到ControlCAN.lib文件路徑，不勾選Mac和linux,不勾選為debug版本添加d作為后綴
4、下一步，確定。此時已經把路徑加進去了
5、右鍵工程，添加已經存在文件，此時已經默認勾選了ControlCAN.h，確定即可
PS:
1、周立功提供的動態庫很多變量類型沒有定義的，比如DWORD，可以再ControlCAN.h中
#include "windows.h"//windows
#include "windef.h"//linux
2、打開ControlCAN.h時會提醒編碼不正確，選擇system編碼就行了
PS：
1、時間標識：CAN盒子接收到當前幀的時間，這個時間是CAN盒子啟動的時間，最小單位是0.1ms，比較准
如何將時間標識轉為字符串：
QString MyMethod::getTimeStampStr(UINT TimeStamp)
{
QString resultStr = "";
int hour = TimeStamp/36000000;
int minute = (TimeStamp - hour*36000000)/600000;
int second = (TimeStamp - hour*36000000 - minute*600000)/10000;
int ms = (TimeStamp - hour*36000000 - minute*600000 - second*10000)/10;
int mms = (TimeStamp - hour*36000000 - minute*600000 - second*10000 - ms*10);
resultStr = QString("%1:").arg(hour,2,10,QChar('0'));//時
resultStr += QString("%1:").arg(minute,2,10,QChar('0'));//分
resultStr += QString("%1:").arg(second,2,10,QChar('0'));//秒
resultStr += QString("%1:").arg(ms,3,10,QChar('0'));//毫秒
resultStr += QString::number(mms);//0.1ms
return resultStr;
}
2、如何高速CAN通信
根據我在項目中的實踐，發現利用PC里能達到的最塊CAN通信（使用USBCAN-2）速度是1ms，但是需要很多技巧。
①、使用3個線程類：1個用來接收，1個用來發送，1個用來解析
②、接收線程最好使用最高線程權限：QThread::HighestPriority，其他的用第二高權限（這個根據計算機性能來考慮）
③、如何循環發送報文：在發送線程里再多加一個定時器（這個定時器不是主界面的，而是發送線程的），定時器timeout時間為需要循環發送的時間（可達到1ms）；
用戶在主界面設置需要發送的報文為OBJ結構體數組，然后通過狗仔函數的方式傳到發送線程，最后發送就行了。
④、解析過程：接收函數循環接收報文，每接收到n幀就發送到解析線程，然后根據ID解析，將解析數據發送主界面顯示（顯示的時候textedit不要滾動，即不要append，直接替換，否則會卡頓）
PS：
1、打開兩路CAN：VCI_OpenDevice只能調用一次，並且需要在同一個軟件中使用（dll只能調用一次）