PX4/Pixhawk---高速成為開發人員（Windows）

1 高速成為開發人員新手教程（翻譯）---官方

1.1 編譯環境之版本號控制系統

（1）安裝 MSysGIT  安裝完畢后，配置GIT。

• 安裝注意

    安裝過程中除了以下一步外，其它的步驟都採用默認安裝。

    

• GIT中文亂碼

    D:\Program Files (x86)\Git\etc中的git-completion.bash文件最后一行加上：

    alias ls='ls --show-control-chars --color=auto'

• 在GIT終端輸入以下的命令能夠提高GIT的輸出格式

    git config --global color.branch auto
    git config --global color.diff auto
    git config --global color.interactive auto
    git config --global color.status auto

   
   
  
  
          

    
    
   
   
           
配置username和郵箱（GIT注冊username和郵箱）
   
   
  
  
          
   
   
  
  
          

    
    
   
   
           
    git config --global user.name "Your Name"
    git config --global user.email [e-mail]
   
   
  
  
          

（2）安裝TortoiseGIT

   安裝完后。桌面上右鍵菜單中就會有TortoiseGIT的選項了。

右鍵菜單點擊"Git Init.."能夠新建一個倉庫,再右鍵。菜單發生改變。變為例如以下：

    

1.2 工具鏈安裝和配置(僅僅須要安裝工具鏈就夠了，源代碼什么的能夠到https://github.com/PX4/Firmware上下載。不需通過git)

（1）本次使用的工具鏈版本號為px4_toolchain_installer_v14_win.exe

（2）安裝好后。路徑為D:\px4（默認的為C:\px4）；附帶的PX4的驅動程序也安裝好了（win8需另外配置）；

（3）通過PX4 Toolchain下載PX4源代碼：開始菜單--->應用程序--->PX4 Toolchain--->PX4 Software Download。或者直接到github.com站點上去下載，前提是須要指導倉庫地址，這樣就能夠省去這一步和下一步。

（4）下載的源代碼包括路徑和目錄：

• px4
  • Firmware – PX4 固件(全部模塊),包含MAVLink
    • NuttX – NuttX實時操作系統（RTOS）
  • libopencm3 – 可選: 開源Cortex Mx 庫, 只用於引導（bootloaders）
  • Bootloader – 可選: Bootloaders, 通常不須要操作、改動。

    本次下載完后例如以下圖所看到的。缺少libopencm3目錄。在新版本號中，已將libopencm3放到bootloader目錄里面去了。

    

    

    能夠通過以下的命令在MSYSGIT中將libopencm3下載到當前文件夾中。

    git clone git://github.com/mossmann/libopencm3.git

    （5）配置eclipse

    安裝了JAVA，注意不是JRE，JAVA(JDK)是JAVA程序執行環境,JRE是開發工具包。

• 注意：當windows操作系統為64位時，JAVA的安裝位置在c:\Program Files (x86)\Java\jre_xxx。而不是通常的c:\Program files\Java\jre_xxx，因此必須在eclipse目錄中找到eclipse.ini文件加入“-vm c:\Program Files (x86)\Java\jre_xxx\javaw.exe” 。或者配置JAVA的環境變量也能夠。
• JAVA（jre not jdk）環境變量配置成功標志：
• 安裝完PX4 Toolchain后就已經集成了Eclipse，當然我們也能夠另外去下載Eclipse，只是要配置環境變量和工具鏈。打開Eclipse：開始菜單--->全部程序--->PX4 Toolchain--->PX4 Eclipse。第一次啟動時，選擇好workspace，並勾選Use this as the default and...。

   

• 建立project文件。

  File--->New--->Makefile Project...。

  然后點擊Browse...，到D:\px4\Firmware，並選擇Cross GCC。點擊Finish。

• 能夠在右邊板塊中"Make Target",選中根目錄，能夠創建新的make Target（綠色圓形button）。
• 各make target 說明
  • all – builds the autopilot software (depends on archives)
  • archives– builds the NuttX OS（編譯實時系統NuttX OS，時間須要非常久）
  • distclean– cleans everything, including the NuttX build
  • clean – cleans only the application (autopilot) part。不會清除archives
  • pixfmu-v2_default---FMU固件
  • px4io-v2_default---IO固件
  • upload px4fmu-v1_default – uploads to PX4FMU v1.x boards
  • upload px4fmu-v2_default – uploads to PX4FMU v2.x boards

1.3 編譯和刷固件

    兩種方式：

    方式一，通過Eclipse。將第五步配置好后。能夠先雙擊"distclean" ,然后是"archives"。再然后是"all"。最后雙擊"upload px4fmu-v1_default"。將其編譯好的文件上傳到PX4FMU v1.x板子上。

或者雙擊"upload px4fmu-v2_default"，將其編譯好的文件上傳到PX4FMU v2.x板子上。

上傳到板子上的前提是各種連接均已配置好，如驅動、串口等。

    方式二，通過控制台。開始菜單--->應用程序--->PX4 Toolchain--->PX4 console。

    cd Firmware/

    make distclean # Only needed after changes on header files, NuttX or a fresh GIT checkout / update

    make archives  # 這條命令不過當使用了"make distclean"之后才用,編譯Nuttx系統。

    make px4fmu-v2_default #編譯固件，版本號為fmu-v2

    make upload px4fmu-v2_default

    方式三。通過地面站刷固件，如QGroundControl(QGC)或者Mission Plan，能夠刷官方穩定版的固件或者自己編譯的固件都能夠。

    用工具鏈的控制台編譯固件之后：

注：自2015年10月6號后，編譯系統有所更改，編譯過程也就更改了，請參見文章：http://blog.csdn.net/freeape/article/details/49024053