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一、實驗器材
1、TPYboard V102板 一塊
2、無線藍牙串口透傳模塊HC-06 一個
3、OLED 屏 一塊
二、無線藍牙串口透傳模塊
1、無線藍牙串口透傳模塊，又叫藍牙模塊，是一種集成藍牙功能的短距離無線通訊模塊。按照協議標准，分為1.2、2.0、2.1、4.0和4.1。4.0以上又稱為BLE。藍牙模塊按照用途可分為數據藍牙模塊和語音藍牙模塊。數據藍牙模塊主要用於無線數據傳輸，語音藍牙模塊則主要完成語音及立體聲音頻的無線數據傳輸。藍牙模塊的接口分為串口、usb口、數字IO口，模擬IO口、SPI編程接口及語音接口。本實驗中使用的藍牙模塊為串口無線數據模塊。
2、常用的藍牙模塊：HC05藍牙模塊和HC06藍牙模塊屬於HC民用級串口藍牙模塊，HC03和HC04屬於HC工業級串口藍牙模塊。目前大部分藍牙產品都使用民用級。其中HC05是主從一體，既可以搜索藍牙也可以被搜索，HC06是從機模塊，只能是被搜索。這個實驗中，我們使用從機模塊就足夠，因為采用HC06。
3、HC06的主要應用場景
（1）可用於各種帶藍牙功能的電腦、藍牙主機、手機、PDA以及智能家居等
（2）寬波特率范圍4800-1382400，並且模塊兼容單片機系統。
（3）可以很容易的利用手機藍牙軟件進行調試。
三、藍牙模塊HC06的使用
這里我們用一個例子來簡單說明藍牙模塊HC06如何使用。
例子：手機藍牙調試工具向HC06發送R時，點亮tpyboard上的LED3，當發送Y時，關閉LED3.
1、連線方法
2、手機藍牙調試工具
手機藍牙調試工具有很多，這里我們選用藍牙串口助手。圖標如圖
這個軟件可以進行數據的收發，這個功能可以實現數據的監控，如圖數據監控的截圖
還可以進行模擬按鍵的數據收發（這個功能可以方便我們做個藍牙遙控小車這一類的DIY），這個功能可以設置一下，詳細的步驟如下：
1、點擊模式切換，切換至監控站模式；
2、點擊頁面中的右下角的三個點（功能擴展鍵）選擇更多
3、選擇地面站設置，界面如圖
在這里設置好了之后點擊確定就可以保存設置。
3、用手機控制LED3的亮滅
程序代碼：
import pyb
from pyb import UART
from pyb import Pin
ULY=UART(2,9600)#(TX, RX) = (X3, X4)
while True:
if(ULY.any()>0):
scs=ULY.readall()
print(scs)
實現效果：
http://v.youku.com/v_show/id_XMjUzNDUwNTM0MA==.html
四、舵機
1、舵機
每個玩過機器人的應該都聽說過這個小東西，或者聽到過它轉起來時發出的“吱吱吱”聲音。他與普通電機不同，他可以在指令下旋轉0到180度之間的任意角度。比如我們在控制機器人的胳膊轉動時，就可以用舵機來控制其抬起或者是放下的角度。
2、舵機的控制與選擇
舵機一般都是采用三線控制，即GND、POWER和control（PWM）。
舵機在選擇時，有很多種，一般選擇時采用以下指標：
大小：舵機身材不同，從大到小，一直到微型有很多種，選擇適合你項目的舵機。
重量：根據項目要求選擇合適重量的舵機。
扭力：就是舵機有多大的力。在5V的電壓下，標准舵機的扭力是5.5千克/厘米（75盎司/英寸）。
轉速：從一個位置旋轉到另一個位置所需的時長。在5V的電壓下，舵機標准轉度是0.2秒移動60度。
3、支架
選擇好舵機，還要選擇合適的支架，保障舵機能夠在平台上運轉。
五、手機藍牙控制舵機旋轉
使用藍牙串口助手軟件發送想讓舵機轉動的角度，然后舵機相應命令，轉動相應的角度。
1、連線方法
2、代碼
import pyb
from pyb import UART
from pyb import Pin
from pyb import Servo
ULY=UART(2,9600)#(TX, RX) = (X3, X4)
i=1
ds=0
s=Servo(1)
scs=0
while i>0:
ds=int(scs)-90
s.angle(ds,300)
pyb.delay(1500)
if(ULY.any()>0):
scs=ULY.readall()
3、演示效果
http://v.youku.com/v_show/id_XMjUzNDUwNjkwOA==.html