整理下Eigen庫的教程，參考：http://eigen.tuxfamily.org/dox/index.html
原生緩存的接口：Map類
這篇將解釋Eigen如何與原生raw C/C++ 數組混合編程。
簡介
Eigen中定義了一系列的vector和matrix，相比copy數據，更一般的方式是復用數據的內存，將它們轉變為Eigen類型。Map類很好地實現了這個功能。
Map類型
Map的定義
Map<Matrix<typename Scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTime> >
默認情況下，Mao只需要一個模板參數。
為了構建Map變量，我們需要其余的兩個信息：一個指向元素數組的指針，Matrix/vector的尺寸。定義一個float類型的矩陣： Map<MatrixXf> mf(pf,rows,columns); pf是一個數組指針float *。
固定尺寸的整形vector聲明： Map<const Vector4i> mi(pi);
注意:Map沒有默認的構造函數，你需要傳遞一個指針來初始化對象。
Mat是靈活地足夠去容納多種不同的數據表示，其他的兩個模板參數：
Map<typename MatrixType,
int MapOptions,
typename StrideType>
MapOptions標識指針是否是對齊的（Aligned），默認是Unaligned。
StrideType表示內存數組的組織方式：行列的步長。
int array[8];
for(int i = 0; i < 8; ++i) array[i] = i;
cout << "Column-major:\n" << Map<Matrix<int,2,4> >(array) << endl;
cout << "Row-major:\n" << Map<Matrix<int,2,4,RowMajor> >(array) << endl;
cout << "Row-major using stride:\n" <<
Map<Matrix<int,2,4>, Unaligned, Stride<1,4> >(array) << endl;
輸出
Column-major:
0 2 4 6
1 3 5 7
Row-major:
0 1 2 3
4 5 6 7
Row-major using stride:
0 1 2 3
4 5 6 7
使用Map變量
可以像Eigen的其他類型一樣來使用Map類型。
typedef Matrix<float,1,Dynamic> MatrixType;
typedef Map<MatrixType> MapType;
typedef Map<const MatrixType> MapTypeConst; // a read-only map
const int n_dims = 5;
MatrixType m1(n_dims), m2(n_dims);
m1.setRandom();
m2.setRandom();
float *p = &m2(0); // get the address storing the data for m2
MapType m2map(p,m2.size()); // m2map shares data with m2
MapTypeConst m2mapconst(p,m2.size()); // a read-only accessor for m2
cout << "m1: " << m1 << endl;
cout << "m2: " << m2 << endl;
cout << "Squared euclidean distance: " << (m1-m2).squaredNorm() << endl;
cout << "Squared euclidean distance, using map: " <<
(m1-m2map).squaredNorm() << endl;
m2map(3) = 7; // this will change m2, since they share the same array
cout << "Updated m2: " << m2 << endl;
cout << "m2 coefficient 2, constant accessor: " << m2mapconst(2) << endl;
/* m2mapconst(2) = 5; */ // this yields a compile-time error
輸出
m1: 0.68 -0.211 0.566 0.597 0.823
m2: -0.605 -0.33 0.536 -0.444 0.108
Squared euclidean distance: 3.26
Squared euclidean distance, using map: 3.26
Updated m2: -0.605 -0.33 0.536 7 0.108
m2 coefficient 2, constant accessor: 0.536
Eigen提供的函數都兼容Map對象。
改變mapped數組
Map對象聲明后，可以通過C++的placement new語法來改變Map的數組。
int data[] = {1,2,3,4,5,6,7,8,9};
Map<RowVectorXi> v(data,4);
cout << "The mapped vector v is: " << v << "\n";
new (&v) Map<RowVectorXi>(data+4,5);
cout << "Now v is: " << v << "\n";
The mapped vector v is: 1 2 3 4
Now v is: 5 6 7 8 9