ubuntu綁定串口設備

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為了不讓我們的usb設備在使用時，由於設備節點注冊的ID不同，設備名稱會不同，設備如何在 Linux 中永久修改 USB 設備權限。

1.創建一個腳本文件

touch create_dashgo_udev.sh

2.在文件中添加如下內容

echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="067b", ATTRS{idProduct}=="2303", MODE:="0777", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="keysi_base"' >/etc/udev/rules.d/keysi_base.rules

service udev reload
sleep 2
service udev restart

3.查看自己設備的idVendor和idProduct

lsusb -vvv

 

 上面lsusb的輸出中，找出你的 USB 設備，並找出"idVendor"和"idProduct"字段。本例中，我們的結果是idVendor (0x067b)和 idProduct (0x2303)。修改上面的create_dashgo_udev.sh文件

udevadm info --attribute-walk --path=/sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0

        SUBSYSTEMS=="usb"  
        DRIVERS=="cp210x"  
        ATTRS{bInterfaceClass}=="ff"  
        ATTRS{bInterfaceSubClass}=="00"  
        ATTRS{bInterfaceProtocol}=="00"  
        ATTRS{bNumEndpoints}=="02"  
        ATTRS{supports_autosuspend}=="1"  
        ATTRS{bAlternateSetting}==" 0"  
        ATTRS{bInterfaceNumber}=="00"  
        ATTRS{interface}=="CP2102 USB to UART Bridge Controller"  
    KERNEL=="ttyUSB*", KERNELS=="1-2.1", MODE:="0777",SYMLINK+="slamtec_base_"  
    KERNEL=="ttyUSB*", KERNELS=="1-2.2", MODE:="0777",SYMLINK+="slamtec_laser_"  

 4.運行腳本

sudo sh create_dashgo_udev.sh

5.查看效果

ls /dev/keysi_base

6.在代碼中使用設備名稱

<param name="usart_port"         type="string" value="/dev/keysi_base"/>  
<param name="baud_data"          type="int"    value="115200"/>
<param name="robot_frame_id"     type="string" value="base_link"/>