CAN模塊的自動代碼生成（Python實現）（1）介紹
概述
2016.07.23
當前新能源汽車形勢大好，商用車更是不得了，很多N年沒出貨的主機廠都復活了，恨不得明年的市場都圈過來。作為ECU供應商，面對各種恨不得剛簽完合同就拿到貨的要求，如在保證質量的前提下，盡快完成項目，服務好這么多衣食父母，就成了一個主要問題。
一個軟件開發團隊，特別是沒錢的團隊，代碼全靠手寫。想想當前人家牛X的公司，各種高大上的工具完全沒有；就算頂着壓力買來了，也不一定用得好，還不如自己造能用的小車，總比走路快點。
找來找去，對於一個穩定的ECU，控制策略基本定型，最大的不同就是控制器對外接口了。寫這些代碼都是體力勞動，基本沒啥技術含量，而且還需要一顆細致的心。我總是想，再看幾年這些控制器管腳配置和CAN協議信號，眼花年齡肯定提前。就算不為提高效率，也要為自己的眼睛好好考慮考慮。
需求
跟着當看着很好，但是沒錢買的工具學：做配置，寫代碼的工作交給工具。看起來要做的就是寫一個軟件，它的功能就是根據配置生成C代碼了。
首先就是要看看工具的需求了。當前的情況如下：
- 有專門的基礎軟件完成控制器硬件的配置、任務調度和基本服務什么的。這些功能都有相應的接口，使用時只要調用就行了。比如CAN通訊模塊：
// 波特率設置 node 0， 250K
CAN_SetBaudrate(NODE0, BAUDRATE_250K);
// ID 0x18FFF1A0, node 0, 100ms, 接收報文
CAN_InitMessageFrame(0x18FFF1A0, NODE0, PRD_100ms, RECIEVED)
- CAN信號的打包與解包還是要根據協議手動完成
CAN_Unpack_0x18FFF1A0()
{
uint32_T tmp = 0;
// Bat.BusCurr startbit: 0, length: 16, factor: 0.1A/bit, offset: -3200A
tmp = data[0];
tmp += data[1] >> 8;
Bat.BusCurr = (float)tmp * 0.1 - 3200;
}
- 控制策略已與硬件隔離，不受控制器硬件或是管腳與CAN協議變化的制約。
- 控制器管腳通過一個映射函數，與控制策略需要的信號聯系起來
// key start信號接控制器32腳
Body.KeyStart = PIN32_DIH;
看來工具的任務，就是完成上面的三段代碼，到時候只要點點鼠標就行了。
工具的輸出是C語言的代碼，那輸入呢，可以分三部分：
- CAN協議，可以用DBC
- 控制器接口定義
- 控制策略需要的信號
實現方案
基本需求確定了，就要開始干活了。
先找找我要的東西有沒有現成的，沒找到（要是找到了，就不寫這個東西了）
再看看有沒有什么模塊是已有的。
嗯，找到個跟DBC有關的項目：CanMatrix，感謝作者Eduard
別的再找不到了，那就只能自己搞了。
野路子編程，只要能實現功能就行，一個模塊一個模塊搭起來。
PS: 已半夜，明天起來繼續寫