先看視頻：http://research.microsoft.com/en-us/projects/surfacerecon/
算法在此：http://research.microsoft.com/pubs/155378/ismar2011.pdf
KinFu是KinctFusion的開源實現，由PCL開發團隊開發，目前還沒有進入release版本。
看這里：http://pointclouds.org/news/kinectfusion-open-source.html
迫不及待想試試效果，便直接編譯代碼，運行時才發現我的顯卡不支持。。。。
KinFu對顯卡的要求很高，現在也沒有正式的最低配置發布出來，以下是猜測可以運行的配置：
Nvidia的Fermi架構顯卡；支持CUDA，而且CC（Compute Capability）在2.0以上；顯存至少750M；
有強悍顯卡的同學可以按照以下步驟編譯，看能否運行（能運行的請將配置發到評論里，謝謝）：
Windows下的詳細過程在這里：
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_windows.php
http://razorvision.tumblr.com/post/14221437255/compiling-the-open-source-kinect-fusion-pcl-point
以下附加簡要說明：
我的系統：Windows 7， VS2010 Pro
1. 代碼的SVN Repository URL：http://svn.pointclouds.org/pcl/trunk
// 我用的是TortoiseSVN，沒用過的可Google
2. 代碼版本是rev 5477. 代碼更新比較快，有些是無法編譯的，這個版本可以。
3. 運行CMake-GUI后需要改幾個設置：
a. CMAKE --> CMAKE_INSTALL_PREFIX // 默認是在C:\Program Files\PCL，可以改成C:\PCL，
避免寫權限的問題。
b. BUILD --> BUILD_GPU // 勾上這個
c. Ungrouped Entries --> USE_PROJECT_FOLDERS // 如果用的是Pro版本的Visual Studio，
可以勾上這個，方便瀏覽工程
4. 編譯代碼前請先安裝：
a. CUDA toolkit: http://developer.nvidia.com/cuda-downloads // 安裝后沒有重啟提示，需要手工重啟
b. 更新顯卡驅動到最新
5. 編譯“ALL BUILD”需要花很長時間（我用了20多分鍾），中間出了幾個Marco問題
（這個是VS2010的問題，還沒解決），點cancel繼續編譯。編譯結束后會提示重新加載工程，
因為生成了幾個新的工程。加載后再編譯一次“ALL BUILD”，新的工程便可以編譯到.
6. 打開命令行窗口運行你編譯的KinFu，這樣可以看到打印信息。我的路徑是
C:\PCL\kinfu_app_debug.exe，編譯的是debug版本。
7. 如果一切正常，到這里就能看到效果了。