ubuntuPC機安裝JLink驅動

摘要：

打開你仿真用的機器人的配置文化，這個應該是local_costmap_params.yaml 

transform tolerance g改為1

    本文介紹了如何在Ubuntu平台配置J-Link，因版本較高，網上一些資料已不適用，根據J-Link的README文件操作，會產生諸多問題，本文對產生問題的原因進行簡單分析，並給出解決方法。最后給出J-Link基本用法。

1 引言

    最近因項目需要，需要配置Linux下的J-Link工具，網上有一博文《ubuntu 9.04下J－Link for linux 的配置與使用》，介紹得蠻詳細的，但在實際操作過程中差別甚大，應該是版本的原因(我用的是Ubuntu 10.04LTS和JLink_Linux_V430)。     JLink_Linux_V430安裝包里的README文件，介紹了如何配置，過於簡單，而且安裝過程中會遇到不少問題，遂記錄整個過程，以供分享。

2 J-Link配置

2.1安裝libusb

      如果J-Link是通過USB連接的，得先裝libusb，README文件聲稱用apt-get install libusb，在我機器上不行，提示“無法找到軟件包”。所以得自己下載安裝。

       在http://sourceforge.net/projects/libusb/files/libusb-1.0/下載(libusb官網，http://www.libusb.org/)，並安裝，整個過程多次需要root權限，可通過命令sudo -s一次性取得root權限：

root@jelline:~/Downloads# tar jxvf libusb-1.0.8.tar.bz2
root@jelline:~/Downloads# cd libusb-1.0.8/
root@jelline:~/Downloads/libusb-1.0.8# ./configure
root@jelline:~/Downloads/libusb-1.0.8# make
root@jelline:~/Downloads/libusb-1.0.8# make install

2.2 安裝libreadline

    JLinkExe會用到libreadline庫，所以得把libreadline庫裝上。http://cnswww.cns.cwru.edu/php/chet/readline/rltop.html 中Current Status選擇下載，並安裝，如下所示：

root@jelline:~/Downloads# tar -zxvf readline-6.2.tar.gz
root@jelline:~/Downloads/readline-6.2# ./configure
root@jelline:~/Downloads/readline-6.2# make
root@jelline:~/Downloads/readline-6.2# make install

2.3 下載Beta software version for Linux

    到http://www.segger.com/cms/jlink-software.html下載Beta software version for Linux，提示輸入序列號，隨便輸入一串數字即可，點submit serial number，接着在I confirm that I will not use the software with illegal clones打勾，而后Download Software。拷貝庫，並執行ldconfig，具體如下：

• jelline@jelline:~/Downloads$ tar zxvf JLink_Linux_V430.tgz
  
• jelline@jelline:~/Downloads/JLink_Linux_V430$ cp libjlinkarm.so.4* /usr/lib
  
• jelline@jelline:~/Downloads/JLink_Linux_V430$ ldconfig

上述是依README指示操作，會報如下錯誤：

/sbin/ldconfig.real: /usr/lib/libjlinkarm.so.4 is not a symbolic link

      

      問題出在把libjlinkarm.so.4拷貝到/usr/lib就不再是符號鏈接文件(這點我也納悶)，進入到/usr/lib目錄下，刪除libjlinkarm.so.4，並重新建立符號鏈接文件即可，如下：

• root@jelline:/usr/lib# rm libjlinkarm.so.4
  
• root@jelline:/usr/lib# ln -s libjlinkarm.so.4.30.0 libjlinkarm.so.4
  
• root@jelline:/usr/lib# ldconfig

       

       為了讓標准用戶有權使用JLinkExe(這句話是README翻譯過來的)，還需要進行如下操作：

root@jelline:~/Downloads/JLink_Linux_V430# cp 45-jlink.rules /etc/udev/rules.d/
root@jelline:~/Downloads/JLink_Linux_V430# groupadd plugdev
root@jelline:~/Downloads/JLink_Linux_V430# usermod -a -G plugdev jelline

2.4 測試

按README文件，貌似已經裝好了，但執行JLinkExe，仍提示如下錯誤：

root@jelline:~/Downloads/JLink_Linux_V430# ./JLinkExe
error while loading shared libraries: libreadline.so.5: cannot open shared object file: No such file  or directory

       在/usr/lib找不到libreadline.so.5庫，最后發現libreadline.so庫被放在/lib/下，但其版本是6，創建一個符號鏈接指向libreadline.so.6.1，具體如下：

• jelline@jelline:/lib$ ls libreadline.so.6*
  
• libreadline.so.6 libreadline.so.6.1
  
• jelline@jelline:/lib$ ln -s libreadline.so.6.1 libreadline.so.5

OK，現在重新運行JLinkExe就可以了，提示如下信息：

• jelline@jelline:~/Downloads/JLink_Linux_V430$ ./JLinkExe
  
• SEGGER J-Link Commander V4.30 ('?' for help)
  
• Compiled Jun 30 2011 15:53:19
  
• DLL version V4.30, compiled Jun 30 2011 15:53:15
  
• Firmware: J-Link ARM V8 compiled Jun 21 2011 20:26:20
  
• Hardware: V8.00
  
• S/N: 20100214
  
• Feature(s): RDI,FlashDL,FlashBP,JFlash,GDBFull
  
• VTarget = 3.306V
  
• Info: TotalIRLen = 9, IRPrint = 0x0011
  
• Info: Found Cortex-M3 r1p1, Little endian.
  
• Info: TPIU fitted.
  
• Info: FPUnit: 6 code (BP) slots and 2 literal slots
  
• Found 2 JTAG devices, Total IRLen = 9:
  
•  #0 Id: 0x3BA00477, IRLen: 04, IRPrint: 0x1, CoreSight JTAG-DP (ARM)
  
•  #1 Id: 0x16410041, IRLen: 05, IRPrint: 0x1, STM32 Boundary Scan
  
• Cortex-M3 identified.
  
• JTAG speed: 100 kHz
• J-Link>

3 使用JLink

在J-Link>輸入"?"，即給出命令列表。我在使用過程中，總體覺得Linux下JLink不夠成熟，主要表現在資料太小、功能不易用、操作成功與否不提示(當然不排除不熟練的原因)。

3.1 下載loadbin

loadbin用於將二進制文件下載到目標存儲器，語法如下：

Syntax: loadbin <filename>, <addr>  //Load binary file into target memory

   下載之前需要設置下目標版的處理器，否則無法正常燒寫，我的型號是STM32F103RBT6，但在指定的時候只指定為STM32F103RB，如下：

J-Link>exec device = STM32F103RB

   有個麻煩，下載完沒有明顯提示成功與否，可以通過這樣解決：在PC通過命令xxd查看待下載文件，下載進去通過JLink命令mem查看，判斷這兩者是否一樣(只比較前面若干字節即可)，若一樣，則表示燒寫成功。舉個例子，把/bin/cp文件燒到板子：

J-Link>loadbin /bin/cp, 0x08000000
Loading binary file... [/bin/cp]
Writing bin data into target memory @ 0x08000000.
J-Link>mem 0x08000000,3f
08000000 = 7F 45 4C 46 01 01 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00
08000010 = 02 00 03 00 01 00 00 00 40 A1 04 08 34 00 00 00
08000020 = 04 73 01 00 00 00 00 00 34 00 20 00 09 00 28 00
08000030 = 1D 00 1C 00 06 00 00 00 34 00 00 00 34 80 04

jelline@jelline:~$ xxd /bin/cp | more
0000000: 7f45 4c46 0101 0100 0000 0000 0000 0000 .ELF............
0000010: 0200 0300 0100 0000 40a1 0408 3400 0000 ........@...4...
0000020: 0473 0100 0000 0000 3400 2000 0900 2800 .s......4. ...(.
0000030: 1d00 1c00 0600 0000 3400 0000 3480 0408 ........4...4...

3.2 保存savebin

Syntax: savebin <filename>, <addr>, <NumBytes>   //Saves target memory into binary file

   這里值得一提的是，參數<NumBytes>是十六進制，比如指定10，保存的是16個字節。我最開始誤以為是十進制，我通過ls命令，發現文件大小與自己預期不一致，對比實際文件與預期大小，才發現這個問題。命令mem的<NumBytes>也是十六進制的。