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我在之前的一篇博客日志中，寫過關於CAN發送功能如何使用，但是當時由於時間匆忙，趕項目，按照對USART中斷發送的理解，在數據成功發送出去的情況下，寫了那篇誤人子弟的日志，在這里向大家道歉，實在不好意思，現在我重新闡述下CAN中斷發送原理。
1、USART發送中斷與CAN發送中斷的區別
USART發送中斷，是因為發送緩沖區為空，CAN發送中斷的中斷源是成功（或者abort）發送一次，正是這種區別誤導了我。
2、我之前的CAN中斷發送的處理方法是，將數據填充到發送緩沖區，由CAN中斷提取進行發送，為了啟動CAN的發送，我寫了一句話CAN->sTxMailBox[0].TIR |= 1;就是啟動發送，我以為在這以后CAN執行的動作是：產生中斷，將數據從發送緩沖區提取，發送，進入完成中斷，判斷有無數據，沒有就關閉中斷，否則繼續發送。但是CAN實際執行的動作是：發送，進入發送完成中斷，提取數據，發送，進入完成中斷，判斷有無數據，沒有就關閉中斷，否則繼續發送。由此可見，CAN實際上是多發送了一次數據，這個數據就是當前CAN寄存器里面的數據，而這次發送，應用層和CAN中斷程序里都沒有參與，所以是不被發現的，這也據解釋了為什么對方收到的數據比我發送的數據多，在A發送大量數據的時候，B做應答，但是每次都請求發送，由於速度快，B每次實際發送了同樣的數據給A，A所以收到 很多相同的數據。
3、解決辦法，就是應用層調用CAN發送數據時，將數據填充到緩沖區，使能中斷，但是不請求發送，因為使能中斷，在中斷里面發送，發送完畢后關閉中斷。這里有兩點需要注意：1是第一次的時候沒有所謂的發送完成中斷，所以程序開始要產生一個發送完成中斷，以啟動發送中斷，第二就是為了使用中斷發送，在發送中斷函數里，要判斷當前是否有數據發送，有的話可以清除中斷標志，沒有的話只能關閉中斷，不能清除中斷，否則下次據沒法發送了。