#這只是篇普通的隨筆
一晃到了16年，博士生涯還剩下一年半的時間。我是個沒有長遠規划的人。2015年發生了很多，很巧的事情。寫論文，領結婚證，發博客，交新朋友，還有好些不認識的人來訪。我是個沒有長遠規划的人，並不知道畢業后要進高校、出國讀博士后，還是去企業單位。那仿佛是另一個人，在另一個時空所關心的問題了。而我呢，卻很享受眼下的這些偶遇，畢竟一無所知的未來才有冒險的理由嘛！
元旦一整天都在改論文，改來改去實在是煩了，於是就投了出去。新年根本沒有人投稿啊！於是我的編號就成為了霸氣的16.1-0001。不知道審稿人看到會不會手下留情呢，不過我可是有一整年時間和他們耗的。
偶爾我會看自己之前寫的東西。有關SLAM，雖然寫了不少了，但其實有更多的問題還需要探討。前面的博客只能算個入門吧。等入了門后，還有一大堆的問題。比方說：
- 單目SLAM如何處理尺度問題？
- 逆深度方法是什么？
- 各種圖像特征都是如何計算的？它們都有什么特點？
- 不用特征的直接配准的原理是什么？
- Bundle Ajdustment處理稀疏化約束具體是怎么做的？
- 如何處理Pose Graph隨時間增長的問題？
- NDT和TSDF的原理是什么？怎么用？
要解釋和探討的東西還是相當豐富的。反思自己之前寫的東西，太過於面向編程實現了。介紹cv也好，介紹g2o也好，有時為了語言的生動，放棄了一些應有的，嚴肅的探討。實現方面，其實只要知道函數怎么調，自然就能寫出來。更重要的是，讓讀者明白程序背后的數學原理。這樣他們就可以用自己熟悉的語言編程，這比向大家介紹函數如何調用，更為關鍵。我們應當不僅滿足於“程序能跑”的結果，更應該關心“如何從數學原理實現某個程序”。事實上，如果數學原理是相似的，實現自然也是相似的（同等編程水平下）。
總之，16年要做的事情還很多。加油吧。