v4l2，一開始聽到這個名詞的時候，以為又是一個很難很難的模塊，涉及到視頻的處理，后來在網上各種找資料后，才發現其實v4l2已經分裝好了驅動程序，只要我們根據需要調用相應的接口和函數，從而實現視頻的獲取和處理。只要認真的看幾篇文章就對v4l2有一定的了解了，由於是第一次接觸，網上的資料良莠不齊，難得可以找到幾篇自己感覺很不錯的。記錄下來：（沒必要看太多，很多都是一樣的意思）
http://www.embedu.org/Column/Column320.htm 這篇是不錯的介紹，很討厭有彈窗
http://www.cnblogs.com/emouse/archive/2013/03/04/2943243.html 這個可以作為第一篇來看，博主整理的不錯
http://blog.chinaunix.net/uid-11765716-id-2855735.html 這篇也比較詳細
http://blog.csdn.net/ddddwant/article/details/8475211 這篇提到的問題和我遇到的一樣，花屏了，內存沒有讀取好
http://my.oschina.net/u/1024767/blog/210801#OSC_h2_14 對capture.c文件的解讀
http://blog.csdn.net/g_salamander/article/details/8107692 對各個結構體有比較好的說明
一、Video for Linux two
v4l2為linux下視頻設備程序提供了一套接口規范。包括一套數據結構和底層V4L2驅動接口。只能在linux下使用。它使程序有發現設備和操作設備的能力。它主要是用一系列的回調函數來實現這些功能。像設置攝像頭的頻率、幀頻、視頻壓縮格式和圖像參數等等。當然也可以用於其他多媒體的開發，如音頻等。
在Linux下，所有外設都被看成一種特殊的文件，成為“設備文件”，可以象訪問普通文件一樣對其進行讀寫。一般來說，采用V4L2驅動的攝像頭設備文是/dev/v4l/video0。為了通用，可以建立一個到/dev/video0的鏈接。V4L2支持兩種方式來采集圖像：內存映射方式(mmap)和直接讀取方式(read)。V4L2在include/linux/videodev.h文件中定義了一些重要的數據結構，在采集圖像的過程中，就是通過對這些數據的操作來獲得最終的圖像數據。Linux系統V4L2的能力可在Linux內核編譯階段配置，默認情況下都有此開發接口。V4L2從Linux 2.5.x版本的內核中開始出現。
V4L2規范中不僅定義了通用API元素(Common API Elements)，圖像的格式(Image Formats)，輸入/輸出方法(Input/Output)，還定義了Linux內核驅動處理視頻信息的一系列接口(Interfaces)，這些接口主要有：
視頻采集接口——Video Capture Interface;
視頻輸出接口—— Video Output Interface;
視頻覆蓋/預覽接口——Video Overlay Interface;
視頻輸出覆蓋接口——Video Output Overlay Interface;
編解碼接口——Codec Interface。
二、v4l2結構體介紹
1、常用的結構體在內核目錄include/linux/videodev2.h中定義
struct v4l2_requestbuffers //申請幀緩沖，對應命令VIDIOC_REQBUFS
struct v4l2_capability //視頻設備的功能，對應命令VIDIOC_QUERYCAP
struct v4l2_input //視頻輸入信息，對應命令VIDIOC_ENUMINPUT
struct v4l2_standard //視頻的制式，比如PAL，NTSC，對應命令VIDIOC_ENUMSTD
struct v4l2_format //幀的格式，對應命令VIDIOC_G_FMT、VIDIOC_S_FMT等
struct v4l2_buffer //驅動中的一幀圖像緩存，對應命令VIDIOC_QUERYBUF
struct v4l2_crop //視頻信號矩形邊框
v4l2_std_id //視頻制式
常用結構體的內容：
struct v4l2_capability
{
u8 driver[16]; // 驅動名字
u8 card[32]; // 設備名字
u8 bus_info[32]; // 設備在系統中的位置
u32 version; // 驅動版本號
u32 capabilities; // 設備支持的操作
u32 reserved[4]; // 保留字段
};
其中域 capabilities 代表設備支持的操作模式，常見的值有 V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE | V4L2_CAP_STREAMING 表示是一個視頻捕捉設備並且具有數據流控制模式；另外 driver 域需要和 struct video_device 中的 name 匹配。
struct v4l2_format {
enum v4l2_buf_type type;
union {
struct v4l2_pix_format pix; /* V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE */
struct v4l2_window win; /* V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_OVERLAY */
struct v4l2_vbi_format vbi; /* V4L2_BUF_TYPE_VBI_CAPTURE */
struct v4l2_sliced_vbi_format sliced; /* V4L2_BUF_TYPE_SLICED_VBI_CAPTURE */
__u8 raw_data[200]; /* user-defined */
} fmt;
};
enum v4l2_buf_type {
V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE = 1,
V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_OUTPUT = 2,
V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_OVERLAY = 3,
...
V4L2_BUF_TYPE_PRIVATE = 0x80,
};
struct v4l2_pix_format {
__u32 width;
__u32 height;
__u32 pixelformat;
enum v4l2_field field;
__u32 bytesperline; /* for padding, zero if unused */
__u32 sizeimage;
enum v4l2_colorspace colorspace;
__u32 priv; /* private data, depends on pixelformat */
};
常見的捕獲模式為 V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE 即視頻捕捉模式，在此模式下 fmt 聯合體采用域 v4l2_pix_format：其中 width 為視頻的寬、height 為視頻的高、pixelformat 為視頻數據格式（常見的值有 V4L2_PIX_FMT_YUV422P | V4L2_PIX_FMT_RGB565）、bytesperline 為一行圖像占用的字節數、sizeimage 則為圖像占用的總字節數、colorspace 指定設備的顏色空間。
struct v4l2_requestbuffers 與 VIDIOC_REQBUFS ，VIDIOC_REQBUFS 命令通過結構 v4l2_requestbuffers 請求驅動申請一片連續的內存用於緩存視頻信息：
struct v4l2_requestbuffers {
__u32 count;
enum v4l2_buf_type type;
enum v4l2_memory memory;
__u32 reserved[2];
};
enum v4l2_memory {
V4L2_MEMORY_MMAP = 1,
V4L2_MEMORY_USERPTR = 2,
V4L2_MEMORY_OVERLAY = 3,
};
count 指定根據圖像占用空間大小申請的緩存區個數，type 為視頻捕獲模式，memory 為內存區的使用方式。
struct v4l2_buffer {
__u32 index;
enum v4l2_buf_type type;
__u32 bytesused;
__u32 flags;
enum v4l2_field field;
struct timeval timestamp;
struct v4l2_timecode timecode;
__u32 sequence;
/* memory location */
enum v4l2_memory memory;
union {
__u32 offset;
unsigned long userptr;
} m;
__u32 length;
__u32 input;
__u32 reserved;
};
index 為緩存編號
type 為視頻捕獲模式
bytesused 為緩存已使用空間大小
flags 為緩存當前狀態（常見值有 V4L2_BUF_FLAG_MAPPED | V4L2_BUF_FLAG_QUEUED | V4L2_BUF_FLAG_DONE，分別代表當前緩存已經映射、緩存可以采集數據、緩存可以提取數據）
timestamp 為時間戳
sequence為緩存序號
memory 為緩存使用方式
offset 為當前緩存與內存區起始地址的偏移
length 為緩存大小
reserved 一般用於傳遞物理地址值。
另外 VIDIOC_QBUF 和 VIDIOC_DQBUF 命令都采用結構 v4l2_buffer 與驅動通信：VIDIOC_QBUF 命令向驅動傳遞應用程序已經處理完的緩存，即將緩存加入空閑可捕獲視頻的隊列，傳遞的主要參數為 index；VIDIOC_DQBUF 命令向驅動獲取已經存放有視頻數據的緩存，v4l2_buffer 的各個域幾乎都會被更新，但主要的參數也是 index，應用程序會根據 index 確定可用數據的起始地址和范圍。
2、常用的IOCTL接口命令也在include/linux/videodev2.h中定義
VIDIOC_REQBUFS //分配內存
VIDIOC_QUERYBUF //把VIDIOC_REQBUFS中分配的數據緩存轉換成物理地址
VIDIOC_QUERYCAP //查詢驅動功能
VIDIOC_ENUM_FMT //獲取當前驅動支持的視頻格式
VIDIOC_S_FMT //設置當前驅動的頻捕獲格式
VIDIOC_G_FMT //讀取當前驅動的頻捕獲格式
VIDIOC_TRY_FMT //驗證當前驅動的顯示格式
VIDIOC_CROPCAP //查詢驅動的修剪能力
VIDIOC_S_CROP //設置視頻信號的矩形邊框
VIDIOC_G_CROP //讀取視頻信號的矩形邊框
VIDIOC_QBUF //把數據從緩存中讀取出來
VIDIOC_DQBUF //把數據放回緩存隊列
VIDIOC_STREAMON //開始視頻顯示函數
VIDIOC_STREAMOFF //結束視頻顯示函數
VIDIOC_QUERYSTD //檢查當前視頻設備支持的標准，例如PAL或NTSC。
三、調用v4l2的工作流程
打開設備－> 檢查和設置設備屬性－> 設置幀格式－> 設置一種輸入輸出方法（緩沖 區管理）－> 循環獲取數據－> 關閉設備。
（1）打開設備文件
打開視頻設備非常簡單，在V4L2中，視頻設備被看做一個文件。使用open函數打開這個設備：
1. 用非阻塞模式打開攝像頭設備
int cameraFd;
cameraFd = open("/dev/video0", O_RDWR | O_NONBLOCK);
2. 如果用阻塞模式打開攝像頭設備，上述代碼變為：
cameraFd = open("/dev/video0", O_RDWR);
關於阻塞模式和非阻塞模式
應用程序能夠使用阻塞模式或非阻塞模式打開視頻設備，如果使用非阻塞模式調用視頻設備，即使尚未捕獲到信息，驅動依舊會把緩存（DQBUFF）里的東西返回給應用程序。
（2）取得設備的capability
struct v4l2_capability capability；
int ret = ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &capability);
看看設備具有什么功能，比如是否具有視頻輸入特性。
struct v4l2_capability cap;
memset(&cap, 0, sizeof(cap));
/* 獲取設備支持的操作 */
if(ioctl(dev->fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap) < 0){
if(EINVAL == errno){ /*EINVAL為返回的錯誤值*/
printf(stderr,"%s is no V4L2 device\n", dev->dev);
return TFAIL;
}
else
{
printf(stderr,"%s is not V4L2 device,unknow error\n", dev->dev);
return TFAIL;
}
}
//獲取成功，檢查是否有視頻捕獲功能
if(!(cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE)){
printf(stderr, "%s is no video capture device\n",dev->dev);
return TFAIL;
}
/* streaming I/O ioctls */
if(!(cap.capabilities & V4L2_CAP_STREAMING)){
printf(stderr, "%s does not support streaming i/o\n",dev->dev);
return TFAIL;
}
（3）選擇視頻輸入
struct v4l2_input input；
……初始化input
int ret = ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &input);
一個視頻設備可以有多個視頻輸入。如果只有一路輸入，這個功能可以沒有。
VIDIOC_G_INPUT 和 VIDIOC_S_INPUT 用來查詢和選則當前的 input，一個 video 設備節點可能對應多個視頻源，比如 saf7113 可以最多支持四路 cvbs 輸入，如果上層想在四個cvbs視頻輸入間切換，那么就要調用 ioctl(fd, VIDIOC_S_INPUT, &input) 來切換。VIDIOC_G_INPUT and VIDIOC_G_OUTPUT 返回當前的 video input和output的index.
struct v4l2_input {
__u32 index; /* Which input *
/__u8 name[32]; /* Label */
__u32 type; /* Type of input */
__u32 audioset; /* Associated audios (bitfield) */
__u32 tuner; /* Associated tuner */
v4l2_std_id std;
__u32 status;
__u32 reserved[4];
};
（4）檢測視頻支持的制式
v4l2_std_id std;
do {
ret = ioctl(fd, VIDIOC_QUERYSTD, &std);
} while (ret == -1 && errno == EAGAIN);
switch (std) {
case V4L2_STD_NTSC:
//……
case V4L2_STD_PAL:
//……
}
（5）設置視頻捕獲格式
v4l2_format 結構體用來設置攝像頭的視頻制式、幀格式等，在設置這個參數時應先填 好 v4l2_format 的各個域，如 type（傳輸流類型），fmt.pix.width(寬)，fmt.pix.heigth(高)，fmt.pix.field(采樣區域，如隔行采樣)，fmt.pix.pixelformat(采樣類型，如 YUV4:2:2)，然后通過 VIDIO_S_FMT 操作命令設置視頻捕捉格式。
struct v4l2_format fmt;
memset(&fmt, 0, sizeof(fmt));
fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
fmt.fmt.pix.width = g_display_width;
fmt.fmt.pix.height = g_display_height;
fmt.fmt.pix.pixelformat = g_fmt;
fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;
/* 設置設備捕獲視頻的格式 */
if(ioctl(dev->fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) < 0)
{
printf(stderr, "%s iformat not supported \n",dev->dev);
close(dev->fd);
return TFAIL;
}
注意：如果該視頻設備驅動不支持你所設定的圖像格式，視頻驅動會重新修改struct v4l2_format結構體變量的值為該視頻設備所支持的圖像格式，所以在程序設計中，設定完所有的視頻格式后，要獲取實際的視頻格式，要重新讀取struct v4l2_format結構體變量。
（6）向驅動申請幀緩存
一般不超過5個，CAP_BUF_NUM = 4
struct v4l2_requestbuffers req;
/* 申請設備的緩存區 */
memset(&req, 0, sizeof(req));
req.count = CAP_BUF_NUM; //申請一個擁有四個緩沖幀的緩沖區
req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
if (ioctl(dev->fd, VIDIOC_REQBUFS, &req) < 0)
{
if (EINVAL == errno)
{
printf(stderr, "%s does not support "
"memory mapping\n", dev->dev);
return TFAIL;
}
else
{
printf(stderr, "%s does not support "
"memory mapping, unknow error\n", dev->dev);
return TFAIL;
}
}
if (req.count < 2)
{
printf(stderr, "Insufficient buffer memory on %s\n",
dev->dev);
return TFAIL;
}
v4l2_requestbuffers結構中定義了緩存的數量，驅動會據此申請對應數量的視頻緩存。多個緩存可以用於建立FIFO，來提高視頻采集的效率。控制命令VIDIOC_REQBUFS
功能： 請求V4L2驅動分配視頻緩沖區（申請V4L2視頻驅動分配內存），V4L2是視頻設備的驅動層，位於內核空間，所以通過VIDIOC_REQBUFS控制命令字申請的內存位於內核空間，應用程序不能直接訪問，需要通過調用mmap內存映射函數把內核空間內存映射到用戶空間后，應用程序通過訪問用戶空間地址來訪問內核空間。
參數說明：參數類型為V4L2的申請緩沖區數據結構體類型struct v4l2_requestbuffers ；
返回值說明： 執行成功時，函數返回值為 0；V4L2驅動層分配好了視頻緩沖區；
（7）獲取每個緩存的信息，並mmap到用戶空間
應用程序和設備有三種交換數據的方法，直接 read/write、內存映射(memory mapping)和用戶指針。這里只討論內存映射(memory mapping)。
typedef struct VideoBuffer { //定義一個結構體來映射每個緩沖幀
void *start;
size_t length;
} VideoBuffer;
VideoBuffer* buffers = calloc( req.count, sizeof(*buffers) );
struct v4l2_buffer buf;
for (numBufs = 0; numBufs < req.count; numBufs++) {//映射所有的緩存
memset( &buf, 0, sizeof(buf) );
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index = numBufs;
if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf) == -1) {//獲取到對應index的緩存信息，此處主要利用length信息及offset信息來完成后面的mmap操作。
return -1;
}
buffers[numBufs].length = buf.length;
// 轉換成相對地址
buffers[numBufs].start = mmap(NULL, buf.length,
PROT_READ | PROT_WRITE,
MAP_SHARED,
fd, buf.m.offset);
if (buffers[numBufs].start == MAP_FAILED) {
return -1;
}
//addr 映射起始地址，一般為NULL ，讓內核自動選擇
//length 被映射內存塊的長度
//prot 標志映射后能否被讀寫，其值為PROT_EXEC,PROT_READ,PROT_WRITE, PROT_NONE
//flags 確定此內存映射能否被其他進程共享，MAP_SHARED,MAP_PRIVATE
//fd,offset, 確定被映射的內存地址 返回成功映射后的地址，不成功返回MAP_FAILED ((void*)-1)
int munmap(void *addr, size_t length);// 斷開映射
//addr 為映射后的地址，length 為映射后的內存長度
（8）開始采集視頻 (在緩沖區處理好之后就可以獲得視頻了 )
在開始之前，還應當把緩沖幀放入緩沖隊列，應用程序和設備有三種交換數據的方法，直接 read/write、內存映射(memory mapping)和用戶指針。這里只討論內存映射(memory mapping)。
//把四個緩沖幀放入隊列
for (i = 0; i < CAP_BUF_NUM; i++)
{
memset(&buf, 0, sizeof(buf));
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index = i;
buf.m.offset = dev->buffer[i].offset;
/* 將空閑的內存加入可捕獲視頻的隊列 */
if(ioctl(dev->fd, VIDIOC_QBUF, &buf) < 0)
{
printf("ERROR: VIDIOC_QBUF[%s], FUNC[%s], LINE[%d]\n", dev->dev, __FUNCTION__, __LINE__);
return TFAIL;
}
}
type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
/* 打開設備視頻流 */
if(ioctl(dev->fd, VIDIOC_STREAMON, &type) < 0)
{
printf("ERROR: VIDIOC_STREAMON[%s], FUNC[%s], LINE[%d]\n", dev->dev, __FUNCTION__, __LINE__);
return TFAIL;
}
前期初始化完成后，只是解決了一幀視頻數據的格式和大小問題，而連續視頻幀數據的采集需要用幀緩沖區隊列的方式來解決，即要通過驅動程序在內存中申請幾個幀緩沖區來存放視頻數據。
應用程序通過API接口提供的方法(VIDIOC_REQBUFS)申請若干個視頻數據的幀緩沖區，申請幀緩沖區數量一般不低於3個，每個幀緩沖區存放一幀視頻數據，這些幀緩沖區在內核空間。
應用程序通過API接口提供的查詢方法(VIDIOC_QUERYBUF)查詢到幀緩沖區在內核空間的長度和偏移量地址。
應用程序再通過內存映射方法(mmap)，將申請到的內核空間幀緩沖區的地址映射到用戶空間地址，這樣就可以直接處理幀緩沖區的數據。
(1)將幀緩沖區在視頻輸入隊列排隊，並啟動視頻采集
在驅動程序處理視頻的過程中，定義了兩個隊列：視頻采集輸入隊列(incoming queues)和視頻采集輸出隊列(outgoing queues)，前者是等待驅動存放視頻數據的隊列，后者是驅動程序已經放入了視頻數據的隊列。如圖2所示。
應用程序需要將上述幀緩沖區在視頻采集輸入隊列排隊(VIDIOC_QBUF)，然后可啟動視頻采集。
(2)循環往復，采集連續的視頻數據
啟動視頻采集后，驅動程序開始采集一幀數據，把采集的數據放入視頻采集輸入隊列的第一個幀緩沖區，一幀數據采集完成，也就是第一個幀緩沖區存滿一幀數據后，驅動程序將該幀緩沖區移至視頻采集輸出隊列，等待應用程序從輸出隊列取出。驅動程序接下來采集下一幀數據，放入第二個幀緩沖區，同樣幀緩沖區存滿下一幀數據后，被放入視頻采集輸出隊列。
應用程序從視頻采集輸出隊列中取出含有視頻數據的幀緩沖區，處理幀緩沖區中的視頻數據，如存儲或壓縮。
最后，應用程序將處理完數據的幀緩沖區重新放入視頻采集輸入隊列,這樣可以循環采集，如圖1所示。
（9）取出FIFO緩存中已經采樣的幀緩存
struct v4l2_buffer capture_buf；
memset(&capture_buf, 0, sizeof(capture_buf));
capture_buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
capture_buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
/* 將已經捕獲好視頻的內存拉出已捕獲視頻的隊列 */
if (ioctl(dev.fd, VIDIOC_DQBUF, &capture_buf) < 0)
{
printf("ERROR: VIDIOC_DQBUF[%s], FUNC[%s], LINE[%d]\n", dev, __FUNCTION__, __LINE__);
return TFAIL;
}
}
image_data_handle(buffer[capture_buf.index].start, capture_buf.bytesused);
（10）將剛剛處理完的緩沖重新入隊列尾，這樣可以循環采集
if (ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1) {
return -1;
}
（11）停止視頻的采集，解除映射
int ret = ioctl(fd, VIDIOC_STREAMOFF, &buf_type);
munmap(buffer[j].start, buffer[j].length);
（12）關閉視頻設備
close(fd);
最后這個是一般mmap形式的使用流程，還有使用read/write方式的內存讀寫流程，具體的可以參考官方的capture.c這個文檔，程序的流程很清楚，也有相關的博文有寫到。
文字描述版流程：
(1)打開視頻設備文件。int fd=open("/dev/video0",O_RDWR);
(2)查詢視頻設備的能力，比如是否具有視頻輸入,或者音頻輸入輸出等。ioctl(fd_v4l, VIDIOC_QUERYCAP, &cap)
(3)設置視頻采集的參數
設置視頻的制式，制式包括PAL/NTSC，使用ioctl(fd_v4l, VIDIOC_S_STD, &std_id)
設置視頻圖像的采集窗口的大小，使用ioctl(fd_v4l, VIDIOC_S_CROP, &crop)
設置視頻幀格式，包括幀的點陣格式，寬度和高度等，使用ioctl(fd_v4l, VIDIOC_S_FMT, &fmt)
設置視頻的幀率，使用ioctl(fd_v4l, VIDIOC_S_PARM, &parm)
設置視頻的旋轉方式，使用ioctl(fd_v4l, VIDIOC_S_CTRL, &ctrl)
(4)向驅動申請視頻流數據的幀緩沖區
請求/申請若干個幀緩沖區，一般為不少於3個,使用ioctl(fd_v4l, VIDIOC_REQBUFS, &req)
查詢幀緩沖區在內核空間中的長度和偏移量 ioctl(fd_v4l, VIDIOC_QUERYBUF, &buf)
(5)應用程序通過內存映射，將幀緩沖區的地址映射到用戶空間，這樣就可以直接操作采集到的幀了，而不必去復制。
buffers[i].start = mmap (NULL, buffers[i].length, PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd_v4l, buffers[i].offset);
(6)將申請到的幀緩沖全部放入視頻采集輸出隊列，以便存放采集的數據。ioctl (fd_v4l, VIDIOC_QBUF, &buf)
(7)開始視頻流數據的采集。 ioctl (fd_v4l, VIDIOC_STREAMON, &type)
(8) 驅動將采集到的一幀視頻數據存入輸入隊列第一個幀緩沖區，存完后將該幀緩沖區移至視頻采集輸出隊列。
(9)應用程序從視頻采集輸出隊列中取出已含有采集數據的幀緩沖區。ioctl (fd_v4l, VIDIOC_DQBUF, &buf) ，應用程序處理該幀緩沖區的原始視頻數據。
(10)處理完后，應用程序的將該幀緩沖區重新排入輸入隊列,這樣便可以循環采集數據。ioctl (fd_v4l, VIDIOC_QBUF, &buf)
重復上述步驟8到10，直到停止采集數據。
(11)停止視頻的采集。ioctl (fd_v4l, VIDIOC_STREAMOFF, &type)
(12)釋放申請的視頻幀緩沖區unmap，關閉視頻設備文件close(fd_v4l)。
以上的程序流程，包含了視頻設備采集連續的視頻數據的邏輯關系。而在實際運用中，往往還要加入對視頻數據進行處理(如壓縮編碼)的工作，否則，視頻流數據量相當大，需要很大的存儲空間和傳輸帶寬。