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感謝小V分享給大家的博文。
我在做產品設計的課題的時候，小五義推薦我使用Protothread這個庫來進行編寫，研究了之后應用於自己的設計上效果還不錯，應小五義的請寫了這個Protothread的介紹，談不上懂，就淺淺談一談我的理解，幫助大家應用，如果有錯誤的，歡迎指教。
Protothread(以下簡稱PT)，是牛逼哄哄的來自瑞典皇家啥啥啥的Adam Dunkels大師編寫的用於協程的一個庫，你說協程是啥，簡單的理解就是類似多任務處理器。當你開始做有關硬件C語言的編程之后，你會發現你的核心芯片不是無敵的，資源是有限的，這個時候合理安排資源就極為重要了，對於8位16位的單片機來說，用真正的多任務處理幾乎是無法承受的，這種時候就需要PT的出馬了。
舉個例子，你有兩個觸發端，分別是你老媽和你老婆，當你老婆生氣的時候，你要跪鍵盤10秒，你老媽叫你的時候，你就要去給她捶背15秒，問題是你的腦子只有8位或者16位，一個時間點只能做一件事情。現在你老婆生氣了，你就跪在鍵盤上，用最基礎的delay函數數數：1秒，2秒，3秒……這時候你老媽叫你給她捶背，可是你聽不見，因為你在數數，如果你老媽耐心好還好，等你跪完再叫你給她捶背，如果她老人家耐心差，叫一遍就不叫了，那可就完蛋了，直接跟你老婆開干，當然你唯一收獲的就是不用跪了，准備完蛋吧。
PT的有一個能力就是你跪下之后，不用你數數，它幫你數數，然后你膝蓋就保持跪的狀態，然后雙手給你老媽捶背，10秒到后，它跟你講：“誒，氣管炎，10秒到了。”這個時候你想不想起來看你自己了，反正老婆給的任務完成了。
當然這只是一個很狹窄的例子，不要狹隘的理解為PT只是給你計數，timer只是PT的一個方便的應用，這是使PT提醒的原因不是計時多久，而是一個條件，條件是數完十秒，所以說PT很靈活，你可以給把觸發端給PT，比如你為了向老婆展示你的誠心，就一直跪着鍵盤，這時候不是叫PT數數，告訴PT，如果老媽叫你，就提醒你去敲背，這樣都是可以的。
原理大致如此，然后上幾個常用的宏定義吧：
PT_INIT(pt) 初始化任務變量，只在初始化函數中執行一次就行
PT_BEGIN(pt) 啟動任務處理，放在函數開始處
PT_END(pt) 結束任務，放在函數的最后
PT_WAIT_UNTIL(pt, condition) 等待某個條件（條件可以為時鍾或其它變量，IO等）成立，否則直接退出本函數，下一次進入本函數就直接跳到這個地方判斷
想要真正的理解PT，自然是需要看懂源代碼的，我不會那么無聊給你一個一個羅列，我就給你看幾個精髓的，
#define PT_BEGIN(pt) switch((pt)->lc) {case 0; #define PT_WAIT_UNTIL(pt,condition) (pt)->lc = __LINE__; case __LINE__: if(!(condition)) return
啊哈哈哈哈，是不是沒看懂！！！我一開始也是這樣的！！！如果你看懂了你現在真的可以離開了，我沒啥可以告訴你的了。。。
如果你一頭霧水，心生怯意，那我來給你打一級強心針吧！
#define PT_END(pt) }
怎么樣！是不是不敢相信！就一個“}”，所以那些大神跟你講你PT_BEGIN之后，一定要一個PT_END，知道為啥了吧！因為你看看PT_BEGIN，里面一開始有個“{”。
其實你懂了PT_WAIT_UNTIL之后，你對PT就算是基本的了解，我們一句一句來，首先pt是啥，pt就是一個struct變量，里面有什么呢？里面就一個lc，lc就是用來記住當前的位置，然后 下次進入函數的時候就直接從當前位置開始的，那又怎么做到從當前位置開始呢！這個時候就是展現Adam牛逼哄哄的時候了，_LINE_閃亮登場，_LINE_的作用就是能取到當前_LINE_所在位置的行數，現在你知道了當前的位置，你怎么到這個位置呢，就用的switch case語句，用static pt記錄_LINE_的行數，然后通過switch（(pt)->lc）跳到case _LINE_，怎么樣，理解了之后是不是感嘆Adam機智！
最后就簡單的我下面列一個示例吧，是按照arduino的編譯器格式寫的，就按照上面說的老媽老婆的例子，我個人不敢給老媽老婆分高下，一個管我一生，一個管我下半身，所以就老婆叫跪就跪10秒，不然不跪，老媽叫敲背就敲背15秒，否則浪費。
#include<pt.h>//聲明protothread #include<PT_timer.h>//聲明pt.timer #define ANGEROFWIFE 1//老婆的憤怒 #define MOTHERCALL 2//老母的呼喚 #define KNEE 3//遭殃的膝蓋 #define HAND 4//幸福的雙手 static struct pt pt1，pt2; PT_timer servotimer1; PT_timer servotimer2;//定義兩個計時器 void setup() { pinMode(ANGEROFWIFE,INPUT); pinMode(MOTHERCALL,INPUT); pinMode(KNEE,OUTPUT); pinMode(HAND,OUTPUT);//定義端口輸入輸出 PT_INIT(&pt1); PT_INIT(&pt2);//兩個線程初始化，其實就是pt->lc歸零 } static int mission1(struct pt *pt) { PT_BEGIN(pt);//線程開始 while(1) { digitalWrite(KNEE,LOW);//老婆不生氣我不跪 PT_WAIT_UNTIL(pt,digitalRead(ANGEROFWIFE));//等老婆生氣 digitalWrite(KNEE,HIGH);//我擦真生氣了，趕緊跪 servotimer1.setTimer(10000);//設定跪10秒，這里單位1為一微妙 PT_WAIT_UNTIL(pt,(servotimer1.Expired()));//當時間溢出，這里是10秒就結束 } PT_END(pt);//線程結束 } Static int mission2(struct pt *pt) { PT_BEGIN(pt); While(1) { digitalWrite(HAND,LOW); PT_WAIT_UNTIL(pt,digitalRead(MOTHERCALL)); digitalWrite(HAND,HIGH); servotiemr2.setTimer(15000); PT_WAIT_UNTIL(pt,(servotimer2.Expired())); } PT_END(pt); } void loop() { mission1(&pt1); mission2(&pt2);//循環執行，特步，永不停息 }
上述只是關於PT一個很簡單的例子，有一點需要提醒的是，盡量不要在線程里聲明變量，如果要用也要用static變量，不然很容易出錯也不易察覺，更多的關於protothread詳細的源代碼和理解可以參照REFERENCE，TV領進門，修行在個人。多多應用，勇於嘗試，你就能熟練應用這一神器。