DALSA相機SDK不完全教程

1、SDK介紹

Dalsa是全球頂尖的CCD/CMOS芯片和相機制造商，總部位於加拿大，我使用的是 Dalsa的 Genie_TS_M1920（黑白）和 Genie_TS_C2048（彩色）兩款工業相機。

打開SDK包，SDK文件和例程在 Sapera文件夾中，SDK分x64和x86兩個版本，x86的版本不能在64位機器上運行，x64的版本不能在32位機器上運行。

 

打開后 

2、C#的使用方法

1）添加類庫的引用，即Components/Net/Bin/DALSA.SaperaLT.SapClassBasic.dll文件的引用，注意x64和x86的版本問題。

2）聲明SaperaLT的對象

我沒有使用SDK中的視圖對象，而是從緩存中取出圖像數據轉為C#的Bitmap，這樣更靈活，所以不需要聲明 SapView。

private SapLocation m_ServerLocation;   // 設備的連接地址
private SapAcqDevice m_AcqDevice;       // 采集設備
private SapBuffer m_Buffers;            // 緩存對象
private SapAcqDeviceToBuf m_Xfer;       // 傳輸對象

3）創建對象

private bool CreateNewObjects()
{
    // 創建采集設備
    m_AcqDevice = new SapAcqDevice(m_ServerLocation, false);
    if (m_AcqDevice.Create() == false)
    {
        DestroyObjects();
        DisposeObjects();
        return false;
    }
    // 創建緩存對象
    if (SapBuffer.IsBufferTypeSupported(m_ServerLocation, SapBuffer.MemoryType.ScatterGather))
    {
        m_Buffers = new SapBufferWithTrash(2, m_AcqDevice, SapBuffer.MemoryType.ScatterGather);
    }
    else
    {
        m_Buffers = new SapBufferWithTrash(2, m_AcqDevice, SapBuffer.MemoryType.ScatterGatherPhysical);
    }
    if (m_Buffers.Create() == false)
    {
        DestroyObjects();
        DisposeObjects();
        return false;
    }
    // 創建傳輸對象
    m_Xfer = new SapAcqDeviceToBuf(m_AcqDevice, m_Buffers);
    m_Xfer.XferNotify += new SapXferNotifyHandler(m_Xfer_XferNotify);
    m_Xfer.XferNotifyContext = this;
    m_Xfer.Pairs[0].EventType = SapXferPair.XferEventType.EndOfFrame;
    m_Xfer.Pairs[0].Cycle = SapXferPair.CycleMode.NextWithTrash;
    if (m_Xfer.Pairs[0].Cycle != SapXferPair.CycleMode.NextWithTrash)
    {
        DestroyObjects();
        DisposeObjects();
        return false;
    }
    if (m_Xfer.Create() == false)
    {
        DestroyObjects();
        DisposeObjects();
        return false;
    }
    return true;
}

4）銷毀對象

private void DestroyObjects()
{
    if (m_Xfer != null && m_Xfer.Initialized)
        m_Xfer.Destroy();
    if (m_Buffers != null && m_Buffers.Initialized)
        m_Buffers.Destroy();
    if (m_AcqDevice != null && m_AcqDevice.Initialized)
        m_AcqDevice.Destroy();
}

private void DisposeObjects()
{
    if (m_Xfer != null)
    { m_Xfer.Dispose(); m_Xfer = null; }
    if (m_Buffers != null)
    { m_Buffers.Dispose(); m_Buffers = null; }
    if (m_AcqDevice != null)
    { m_AcqDevice.Dispose(); m_AcqDevice = null; }
}

5）獲取參數值及最大值、最小值

參數值的類型有string，int，double，bool幾種，需根據參數的可能值類型選擇對應的方法，否則會出錯。

文本型：

string val;

m_AcqDevice.GetFeatureValue(featureName, out val));

整數型：

int val;

m_AcqDevice.GetFeatureValue(featureName, out val));

小數型：

double val;

m_AcqDevice.GetFeatureValue(featureName, out val));

布爾型：

boolean val;

m_AcqDevice.GetFeatureValue(featureName, out val));

常用參數的值類型

中文名	參數名	值類型
圖像X坐標	OffsetX	int
圖像Y坐標	OffsetY	int
圖像寬度	Width	int
圖像高度	Height	int
采集幀率	AcquisitionFrameRate	double
曝光時間	ExposureTime	double
外觸發方式	TriggerMode	bool

獲取參數最大值，以整數類型舉例：

SapFeature feature = new SapFeature(m_ServerLocation);
if (!feature.Create())
    return -1;
if (!m_AcqDevice.GetFeatureInfo(featureName, feature))
    return -1;
int maxValue = 0;
if (!feature.GetValueMax(out maxValue))
    return -1;
return maxValue;

獲取參數最小值，以整數類型舉例：

SapFeature feature = new SapFeature(m_ServerLocation);
if (!feature.Create())
    return -1;
if (!m_AcqDevice.GetFeatureInfo(featureName, feature))
    return -1;
int minValue = 0;
if (!feature.GetValueMin(out minValue))
    return -1;
return minValue;

6）設置參數值

設置參數值同樣需要根據參數的值類型，選擇對應的設參方法，否則會出現報錯的情況，我發現使用字符型可以兼容，所以可以把值轉為字符型，再設參。

string value;
m_AcqDevice.SetFeatureValue(featureName, value);

根據實際使用發現，曝光時間可以在采集過程中設置，采集幀率在采集過程中設置不能立即生效，需在下次采集方能生效，而X、Y坐標及圖形寬度、高度、外觸發模式需在設備對象創建后，緩存對象創建前進行設置，否則報錯。

7）圖形采集控制

開始采集：

m_Xfer.Grab();

停止采集：

m_Xfer.Freeze();

單張或指定張數抓拍：

m_Xfer.Snap();

8）圖像獲取及顯示

開始采集后，得到每幀圖像時，會觸發XferNotify事件，可在此事件中進行圖像的獲取及顯示工作。

首先需判斷此幀是否是廢棄幀，若是則立即返回，等待下一幀：

if (e.Trash) return;

取得緩存中的圖像數據首地址：

IntPtr addr;

m_Buffers.GetAddress(out addr);

再將數據轉為Bitmap對象：

PixelFormat pf = PixelFormat.Format8bppIndexed;
Bitmap bmp = new Bitmap(m_Buffers.Width, m_Buffers.Height, m_Buffers.Pitch, pf, addr);
bmp.Palette = m_grayPalette;

以上是8位黑白圖像的轉換方法，創建圖像后需給Bitmap對象賦一個黑白調色板，創建調色板的代碼如下：

using (Bitmap bmp = new Bitmap(1, 1, PixelFormat.Format8bppIndexed))
{
    m_grayPalette = bmp.Palette;
}
for (int i = 0; i <= 255; i++)
{
    m_grayPalette.Entries[i] = Color.FromArgb(i, i, i);
}

如果是彩色相機，得到的數據是Bayer格式，需用Bayer轉換方法，轉換為24位彩色圖片，我找到Aforge，OpenCV都可以進行Bayer轉換。

Aforge的Bayer轉換代碼：

private BayerFilter m_bayerFilter = new BayerFilter();
m_bayerFilter.BayerPattern = new int[2, 2] { { RGB.G, RGB.B }, { RGB.R, RGB.G } };
bmp = m_bayerFilter.Apply(bmp);

OpenCV的Bayer轉換代碼：

IplImage *frame;
frame = cvCreateImage(cvSize(width, height), depth, 1);
frame->imageData = (char*)pData;
IplImage *bgr = cvCreateImage(cvGetSize(frame),IPL_DEPTH_8U,3);
cvCvtColor(frame, bgr, CV_BayerGR2BGR);
pDlg->ShowImage(bgr, IDC_PIC1);
cvReleaseImage(&frame);
cvReleaseImage(&bgr);

如果用Bitmap直接賦給PictureBox的辦法，有時候會有內存泄露的情況，所以可采用GDI+繪圖的方式顯示圖像，缺點是采集停止時，窗體被覆蓋后圖像會消失。

private void DrawImageInPictureBox(PictureBox picBox, Image img)
{
    Graphics g = picBox.CreateGraphics();
    g.DrawImage(img, 0, 0, picBox.Width, picBox.Height);
    g.Dispose();
}

9)采集圖像開窗和面陣做線掃描

圖像開窗通過設置Width和Height兩參數即可，經過實驗發現，橫向開窗對采集幀率最大值沒有影響，而豎向開窗，采集幀率最大值會成比變化，豎向最小可設為2，即可當做線掃描使用，幀率最大可到1~2K。

如果做線掃使用，可以用List鏈表來存儲每幀數據，最后再合成大圖，轉成Bitmap的方法是一樣的，只是注意圖像的高度是每幀高度乘以幀數。