1.TOF測距
在T OF 測距時，本地節點A 向遠程節點B 發送一個數據包，當B 節點收到數據包時，會自動發送一個確認來響應這個數據包。執行過程如圖1 所示。
圖1 TOF 測距過程
A 節點測量出從發送數據包到接收確認的時間,這段消耗總時間記為TT OT 時間; B 記錄了B 從收到數據包到B 回應確認消息的這個時間段的時間，記為TT AT 。用T TOT 總時間減去周轉時間TT AT 就是雙方的數據包在飛行中度過的往返時間，記為TRTT 時間。假定在每個方向發生的飛行時間TTO F 等於50% 的往返時間，如式( 2) 所示：
當計算出TT OF 后，根據D = T c( T 代表T TOF ; c 代表光速，為3×108 ms- 1 ) 可以計算出節點間的距離。
TOF 測距方法有兩個關鍵的約束：一是發送設備和接收設備必須始終同步; 二是接收設備提供信號的傳輸時間的長短。為了實現時鍾同步，TOF 測距方法采用了時鍾偏移量來解決時鍾同步問題。但由於T OF測距方法的時間依賴於本地和遠程節點，測距精度容易受兩端節點中時鍾偏移量的影響。為了減少此類錯誤的影響，這里采用反向測量方法，即遠程節點發送數據包，本地節點接收數據包，並自動響應，通過平均在正向和反向所得的平均值，減少對任何時鍾偏移量的影響,從而減少測距誤差。
2.toa，原理如下圖
3：tdoa原理如下：
4，aoa，原理如下
5，rssi，原理如下
