——電機控制電路
CPU是接通了，程序也可以跑了，現在得讓程序可以控制電機才行。
前面我們知道，單片機是一個運行程序的芯片，當程序里把變量P0.0變成1時，芯片39接口就變成高電位（5v），變量賦值為0時，接口就變成了低電位(0v)，很是方便。
但問題來了，這個如何控制電機呢？ 先理一下，我們電機有幾種功能：正轉、反轉、剎車、滑行、調速，這幾大功能。現在的問題就是考慮如何用0和1來實現這些功能。
正轉、反轉，小時候玩過電動機的朋友都知道，將電機的兩個引線反過來接，那電機就反過來轉了，即正負極決定正反轉。好了看下面的電路應該就明白了：
中間一個電機，然后當按下開關A、D時 正轉，按下B、C時 電機就反轉，這樣就簡單的多了，不用把電機的兩根引線拆下來，反過來接，而是按按開關，就可以實現正轉、反轉了。
仔細看電路，如果把A、C 或B、D按下時，電機沒有接通電源，但兩個引腳處於短路狀態，此時什么狀態呢，剎車！！ 為什么。。。 這時由於電機的磁力感應，我們知道電機當手動撥轉動時，兩個極會反向發電，而且發電的正負極與通電正負極后的轉向是相反的。 所以說當轉動后，產生的電，電再驅動電機轉動，此轉動又是反向的，與轉動的力抵消。所以此時大家可以試一下，電機是轉不動的，或是很緊。那的確就是剎車功能了。
電機轉動時，突然把四個按健全打開，發現電機還要轉一會兒，那這就是滑行咯。 當然，在轉動時，按上面的方法，A、C 或B、D 按下，電機會就突然停止，可以驗證剎車功能。
好了，現在功能時還差一個調速，這個先等等。 先想另一個功能，剛才說的這些都是開關按來按去，如果接到單片機上，讓其控制呢? 不過，看出來，好像這個開關正好是0和1么。
想到在學三極管時，有一個功能就是開關，
當三級管的B（基極）通上電時，C(發射極)E(極電極)就會接通，這不就是我們要的功能么，好電路改進下：
改進后，可以看到，當a=1 b=0時Q13 Q16接通，當a=0 b=1時Q14 Q15接通，這正是我們要的功能。
就按這個電路來么？
實驗證明，失敗了（可以看到小車圖中中間一堆三極管，其實已經廢棄了），這樣可能控制電機的正反轉，但是小車啟動很困難，為什么呢。
我們知道，電動機，是一個感性電路，不是一個純電阻。簡單的說，電機的電阻不是一成不變的，轉速越低，電阻越小，轉速越高，電阻越大。
所以小車啟動過程，就是從低速或零速度開始運作。零速度時，電阻最小，只有零點幾歐姆，好了，上面圖中，三級管，本身也有內阻，這樣，電路簡化成這樣：
這個想必大家都會算，這個0.1歐的電阻兩端會有多少電壓，非常小吧，也就零點幾。那這么低的電壓加到電機上，能轉嗎？ 顯然轉不了。 所以最后的結果是，小車要手動推一把才能運作。
於是大家應該想到了，既然電動機變不了，能不能先個內阻非常小的三極管不就行了么？
對，找個內阻小的，而且要非常小，后來發現三極管是找不到，於是最終換了場效管：
好了，這下安逸了，這個內阻非常小，最后小車啟動時也很敏捷。
取個名字，這個電路標准叫法為H橋。
現在還差個功能，就是調速咯，電壓變了，速度就會變，這個我們知道，但是對於單片機來說，只會輸出0和1，輸出不了多種電壓啊。於是考慮這樣：
我們給場效管的電路，不要一至輸出1，而是輸出一個方波：
即，輸入1時，間歇的輸出0，因為頻率比較高，輸入0時，電機不會立即停。於是當調整t1和t2的比例（稱為間歇比）時，電機的速度也就變了下來：
這個就是傳說中的PWM控制技術。
好了，到此為止，我們通過0和1也就可以控制小車的一系列的功能了，達到我們的要求的，組織下電路:
注：這個電路是在Multisim軟件中繪制，好處是這個軟件可以模擬，就是通上電，上面的電壓表，電流表都會有讀數，這個可以盡可能模擬電路的真實環境。
注：里面的場效管的型號不一定准，以第一章的配件清單來。
好了，直接按這電路來么，當然可以運行。但后來試運行時，發現單片機不穩定了，經常重啟。查了很久，后來發現，原來是電機運行時，會導至整個電路電壓不穩定，干擾了單片機的運行。所以后來想到，在上面A、B、C三個接電單片機的地方，再加一個光電耦合器，這樣，就可以把電機電路與單片機電路分開了。光電耦合這樣接:
這里，電路圖上就不繪在一起了。接單片機的，直接選幾個引腳一接即可。
電路設計好了后，就開始焊接:
當拿到場效管時，有點驚訝，發現非常小，於是沒辦法，整個電路就圍着它來了，而且沒有長的引腳，所以只能在萬能板的反面焊接先這樣排布：
注意：
這個場效管的外腳是這樣排的：
同時，電路中，這兩個
是不一樣的，中間一個進，一個出，所以對就的型號也是A，B兩種，所以連接時，不要排錯。
寫軟件時，經常說小步快跑，同樣硬件也是， 當這四個管子焊好后，就可以跑一下了，把它當成開關，試着能否控制電機的轉動，如果正轉、反轉都可以，說明這塊電路OK，可以繼續往下焊了。
四個場效管好了后，就可以繼續焊三極管，然后是電阻，最后把引線全部加到邊上的與門電路上。
反面是這樣的：
好了，控制電路完成了，接下來就等着寫程序控制小車吧。