1：配置要求
硬件
Win7-62bit
顯卡需要compute Capability >=2.0 可以從https://developer.nvidia.com/cuda-gpus 中查找 實際使用了GeForce GTX 465
軟件
參考http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html
Cmake http://www.cmake.org version>=2.8.3
TortoiseSVN http://tortoisesvn.org
2 下載PCL源代碼
使用TortoisSVN
3 Configure PCL源代碼
CMake中設置PCL源代碼路徑為C:/PCL/trunk,build后的路徑為 C:/PCL
使用visualstudio 2010 win64做編譯，如上選擇
然后按configure按鈕。
4. Configure完成后會看到一片紅色如下圖所示：
如果第三方庫沒有配置好則不會出現紅色或者紅色下面的項會少很多，這時需檢查之前的配置工作有沒有做好。
5. 勾上下圖白色部分（找不到可以在Cmake的搜索框按關鍵字搜索）。
USE_PROJECT_FOLDERS的好處是生成的Visual Studio工程會按項目分類好；BUILD_GPU選了才能編譯KinFu。
6. 再按Configure，完成后會出現紅色的BUILD（下圖），這時就可以看到KinFu相關的選項了。
7. 確保有KinFu的選項都勾上后按Configure，完成后按Generate
8. 在步驟2設置好的路徑（依據上面的圖設置的是pcl_build文件夾）下找到PCL.sln打開，便可以在Tools and demos中看到pcl_kinfu_app的工程（kinfu的exe就是從這里編譯出來的）
9. 編譯pcl_kinfu_app（就編這個工程就行，不用編譯全部，kinfu依賴的項目會自動編譯的）。
編譯的過程中可能會有一些對話框出來，選NO即可。最后再編一次（再點一次build（中文是生成，可以右鍵工程名稱第一個就是），不是點rebuild（再次生成））。
10. 成功編譯后便可在bin文件夾下找到kinfu的exe文件。
若打開.exe文件時提示缺少Qtguid4.dll文件，則可以去Qt中找到此文件放到bin文件夾（即kinfu_app_debug.exe存在的文件夾中），其他.dll文件缺少時同理。
Note:運行時如果出現類似錯誤
修改Cmake中參數CUDA_ARCH_BIN中的參數，對應顯卡的參數可參考
https://developer.nvidia.com/ cuda-gpus