posted @ 2013-01-24 13:24 from [FreedomShe]
Robocup2D仿真平台需要運行在類Unix環境中，因此本例安裝Ubuntu系統。Robocup2D官方源碼主要包含rcssserver，rcssmonitor和rcsslogplayer 3個部分，Server是總控台，所有信息交互和處理都是在這里進行；Monitor是監控器，與server連接，用於模擬顯示球場場景；Logplayer用於回放比賽，演示時可以不用安裝。Server和Monitor安裝好后可以顯示球場，球員上場還需要Client端，可以從中科大官網下載他們的源碼，直接運行腳本加入球員。
1 傳送門
Robocup2D仿真機器人足球官網：http://www.robocup.org/robocup-soccer/simulation/
官方介紹（包含后面兩個鏈接）：http://sourceforge.net/apps/mediawiki/sserver/index.php?title=Main_Page
官方源文件：http://sourceforge.net/projects/sserver/files/
官方安裝方法：http://sourceforge.net/apps/mediawiki/sserver/index.php?title=Installing_server_server_system
中科大公布源碼:http://www.wrighteagle.org/2d/
2 安裝及配置UNIX環境
2.1 安裝Ubuntu。
我是在虛擬機VM內安裝的Ubuntu 12.10 32位版本（紫荊上搜索VMware和Ubuntu）。
2.2 調出終端模擬器
方法一（GUI）：在Ubuntu的Dash home（左上角）中找到Terminal，啟動。
方法二（CLI）：Ctrl+Alt+F1~F6啟動命令行界面，Ctrl+Alt+F7重新回到圖形界面。
推薦：在后面的步驟添加Terminal右鍵菜單后，直接在文件夾上右鍵選擇Open in Terminal就可以命令行到對應的文件夾路徑下。
2.3 安裝相關軟件
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install flex bison
sudo apt-get install libboost1.50-all-dev
sudo apt-get install libqt4-dev qt4-dev-tools qt4-designer libqt4-gui libqt4-network libqt4-opengl-dev
sudo apt-get install zlib1g-dev
sudo apt-get install nautilus-open-terminal
上面第一條命令用於安裝基本編譯器，后面四條命令分別用於安裝flex & bison, Boost, Qt4, zlib，直接輸入運行（GUI的Terminal中可以直接右鍵粘貼），最后一條用於將Terminal添加到右鍵菜單。
PS：apt-get表示從網上軟件庫中搜索和安裝軟件，添加終端模擬器Terminal后，直接右鍵項可以進入對應文件夾命令行。
3 安裝配置Robocup 2D環境
下載rcssserver和rcssmonitor（我下載的是15.1.0版本，地址http://sourceforge.net/projects/sserver/files/）。分別解壓到Ubuntu的本地文件夾內，如/Robocup/ rcssserver-15.1.0，/Robocup/ rcssmonitor-15.1.0。
3.1 安裝rcssserver
進入rcssserver-15.1.0目錄后運行下面的命令：
./configure
make
sudo make install
./configure用來檢查環境，make用來編譯，make install用來安裝（sudo賦予權限）。
PS：./configure后，一般checking后的結果不為no表示環境符合，如下圖兩個”no”結果表示Boost沒有裝好，make的時候可能會出現一些問題。
make和make install通過時不會出現error提示。
3.2 安裝monitor
進入rcssmonitor -15.1.0目錄后運行下面的命令：
./configure
make
sudo make install
PS：安裝Monitor的時候可能會出現connot find –lxxx的錯誤，是因為沒有找到相關庫，一般通過
sudo apt-get install libxxx-dev
可以在線安裝解決，但有的命名不一定是這種規則，可以通過
apt-cache search xxx
來找到對應名字安裝，或者直接百度之。
下圖是我安裝的時候出現的問題及解決方法：
sudo apt-get install libaudio-dev libXt-dev libpng-dev liboobs-1-dev libXi-dev libXrender-dev libfreetype6-dev libfontconfig-dev
3.3 運行server和monitor
rcsoccersim
無論在哪個路徑下輸入上述命令即可啟動，啟動后如下圖：
如果出來的界面不像這樣（例如最上面沒有球員位），可能需要重啟。
4 添加球員
下載中科大WrightEagle站隊開源代碼（本例使用WrightEagleBASE-4.0.0 ）http://www.wrighteagle.org/2d/。
解壓后copy一份，表示兩個隊伍的源碼，如圖：
修改其中一個文件夾內的start.sh文件，修改隊名為WEBase2，保存。
分別打開兩個Terminal A和B進入兩個隊伍的文件夾下，運行make命令編譯。下圖是Terminal A make好之后的顯示內容。
再新開一個Terminal C，運行rcsoccersim命令啟動服務端和監視器。
兩個隊伍的代碼編譯好后，分別在Terminal A和B中輸入./start.sh命令向服務端加入球員。
在監控器界面按Ctrl+K可以開始比賽，在Terminal C界面按Ctrl+C可以關閉監控器。