內容摘要：
Video for Linux two(Video4Linux2)簡稱V4L2，是V4L的改進版。V4L2是linux操作系統下用於采集圖片、視頻和音頻數據的API接口，配合適當的視頻采集設備和相應的驅動程序，可以實現圖片、視頻、音頻等的采集。在遠程會議、可視電話、視頻監控系統和嵌入式多媒體終端中都有廣泛的應用。在Linux中，視頻設備是設備文件，可以像訪問普通文件一樣對其進行讀寫，攝像頭在/dev/video2下。
最近想做智能機器人，想加上視頻采集這個模塊，於是對linux下的視頻方面的編程產生了興趣，首先從入門開始吧！
一、Video for Linux Tow
在Linux下，所有外設都被看成一種特殊的文件，成為“設備文件”，可以象訪問普通文件一樣對其進行讀寫。一般來說，采用V4L2驅動的攝像頭設備文件是/dev/v4l/video0。為了通用，可以建立一個到/dev/video0的鏈接。V4L2支持兩種方式來采集圖像：內存映射方式(mmap)和直接讀取方式(read)。V4L2在include/linux/videodev.h文件中定義了一些重要的數據結構，在采集圖像的過程中，就是通過對這些數據的操作來獲得最終的圖像數據。Linux系統V4L2的能力可在Linux內核編譯階段配置，默認情況下都有此開發接口。V4L2從Linux 2.5.x版本的內核中開始出現。
V4L2規范中不僅定義了通用API元素(Common API Elements)，圖像的格式(Image Formats)，輸入/輸出方法(Input/Output)，還定義了Linux內核驅動處理視頻信息的一系列接口(Interfaces)，這些接口主要有：
視頻采集接口——Video Capture Interface;
視頻輸出接口—— Video Output Interface;
視頻覆蓋/預覽接口——Video Overlay Interface;
視頻輸出覆蓋接口——Video Output Overlay Interface;
編解碼接口——Codec Interface。
二、操作流程
關於V4L2的介紹網上很多，這里簡單說下我們經常常用相關結構體：
struct v4l2_requestbuffers reqbufs;//向驅動申請幀緩沖的請求，里面包含申請的個數
struct v4l2_capability cap;//這個設備的功能，比如是否是視頻輸入設備
struct v4l2_standard std;//視頻的制式，比如PAL，NTSC
struct v4l2_format fmt;//幀的格式，比如寬度，高度等
struct v4l2_buffer buf;//代表驅動中的一幀
v4l2_std_id stdid;//視頻制式，例如：V4L2_STD_PAL_B
struct v4l2_queryctrl query;//查詢的控制
struct v4l2_control control;//具體控制的值
下面就介紹相關的操作流程：
1.打開設備文件。 int fd=open(”/dev/video2″,O_RDWR);
2.取得設備的capability，看看設備具有什么功能，比如是否具有視頻輸入,或者音頻輸入輸出等。VIDIOC_QUERYCAP,struct v4l2_capability
3.設置視頻的制式和幀格式，制式包括PAL，NTSC，幀的格式個包括寬度和高度等。
VIDIOC_S_STD,VIDIOC_S_FMT,struct v4l2_std_id,struct v4l2_format
4.向驅動申請幀緩沖，一般不超過5個。struct v4l2_requestbuffers
5.將申請到的幀緩沖映射到用戶空間，這樣就可以直接操作采集到的幀了，而不必去復制。mmap
6.將申請到的幀緩沖全部入隊列，以便存放采集到的數據.VIDIOC_QBUF,struct v4l2_buffer
7.開始視頻的采集。VIDIOC_STREAMON
8.出隊列以取得已采集數據的幀緩沖，取得原始采集數據。VIDIOC_DQBUF
9.將緩沖重新入隊列尾,這樣可以循環采集。VIDIOC_QBUF
10.停止視頻的采集。VIDIOC_STREAMOFF
11.關閉視頻設備。close(fd);
以下詳細介紹操作流程（相信對新手有用）：
1. 定義
V4L2(Video For Linux Two) 是內核提供給應用程序訪問音、視頻驅動的統一接口。
2. 工作流程：
打開設備－> 檢查和設置設備屬性－> 設置幀格式－> 設置一種輸入輸出方法（緩沖區管理）－> 循環獲取數據－> 關閉設備。
3. 設備的打開和關閉：
#include <fcntl.h>
int open(const char *device_name, int flags);
#include <unistd.h>
int close(int fd);
例：
int fd=open(“/dev/video2”,O_RDWR);// 打開設備
close(fd);// 關閉設備
注意：V4L2 的相關定義包含在頭文件<linux/videodev2.h> 中.
4. 查詢設備屬性： VIDIOC_QUERYCAP
相關函數：
int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_capability *argp);
相關結構體：
struct v4l2_capability
{
__u8 driver[16]; // 驅動名字
__u8 card[32]; // 設備名字
__u8 bus_info[32]; // 設備在系統中的位置
__u32 version; // 驅動版本號
__u32 capabilities; // 設備支持的操作
__u32 reserved[4]; // 保留字段
};
capabilities 常用值:
V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE // 是否支持圖像獲取
例：顯示設備信息
struct v4l2_capability cap;
ioctl(fd,VIDIOC_QUERYCAP,&cap);
printf(“Driver Name:%s/nCard Name:%s/nBus info:%s/nDriver Version:%u.%u.%u/n”,cap.driver,cap.card,cap.bus_info,(cap.version>>16)&0XFF, (cap.version>>8)&0XFF,cap.version&OXFF);
5. 幀格式：
VIDIOC_ENUM_FMT // 顯示所有支持的格式
int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_fmtdesc *argp);
struct v4l2_fmtdesc
{
__u32 index; // 要查詢的格式序號，應用程序設置
enum v4l2_buf_type type; // 幀類型，應用程序設置
__u32 flags; // 是否為壓縮格式
__u8 description[32]; // 格式名稱
__u32 pixelformat; // 格式
__u32 reserved[4]; // 保留
};
例：顯示所有支持的格式
struct v4l2_fmtdesc fmtdesc;
fmtdesc.index=0;
fmtdesc.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
printf("Support format:/n");
while(ioctl(fd,VIDIOC_ENUM_FMT,&fmtdesc)!=-1)
{
printf("/t%d.%s/n",fmtdesc.index+1,fmtdesc.description);
fmtdesc.index++;
}
// 查看或設置當前格式
VIDIOC_G_FMT, VIDIOC_S_FMT
// 檢查是否支持某種格式
VIDIOC_TRY_FMT
int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_format *argp);
struct v4l2_format
{
enum v4l2_buf_type type;// 幀類型，應用程序設置
union fmt
{
struct v4l2_pix_format pix;// 視頻設備使用
struct v4l2_window win;
struct v4l2_vbi_format vbi;
struct v4l2_sliced_vbi_format sliced;
__u8 raw_data[200];
};
};
struct v4l2_pix_format
{
__u32 width; // 幀寬，單位像素
__u32 height; // 幀高，單位像素
__u32 pixelformat; // 幀格式
enum v4l2_field field;
__u32 bytesperline;
__u32 sizeimage;
enum v4l2_colorspace colorspace;
__u32 priv;
};
例：顯示當前幀的相關信息
struct v4l2_format fmt;
fmt.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
ioctl(fd,VIDIOC_G_FMT,&fmt);
printf(“Current data format information:/n/twidth:%d/n/theight:%d/n”,fmt.fmt.width,fmt.fmt.height);
struct v4l2_fmtdesc fmtdesc;
fmtdesc.index=0;
fmtdesc.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
while(ioctl(fd,VIDIOC_ENUM_FMT,&fmtdesc)!=-1)
{
if(fmtdesc.pixelformat & fmt.fmt.pixelformat)
{
printf(“/tformat:%s/n”,fmtdesc.description);
break;
}
fmtdesc.index++;
}
例：檢查是否支持某種幀格式
struct v4l2_format fmt;
fmt.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
fmt.fmt.pix.pixelformat=V4L2_PIX_FMT_RGB32;
if(ioctl(fd,VIDIOC_TRY_FMT,&fmt)==-1)
if(errno==EINVAL)
printf(“not support format RGB32!/n”);
6. 圖像的縮放
VIDIOC_CROPCAP
int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_cropcap *argp);
struct v4l2_cropcap
{
enum v4l2_buf_type type;// 應用程序設置
struct v4l2_rect bounds;// 最大邊界
struct v4l2_rect defrect;// 默認值
struct v4l2_fract pixelaspect;
};
// 設置縮放
VIDIOC_G_CROP,VIDIOC_S_CROP
int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_crop *argp);
int ioctl(int fd, int request, const struct v4l2_crop *argp);
struct v4l2_crop
{
enum v4l2_buf_type type;// 應用程序設置
struct v4l2_rect c;
}
7. 申請和管理緩沖區，應用程序和設備有三種交換數據的方法，直接 read/write ，內存映射(memory mapping) ，用戶指針。這里只討論 memory mapping.
// 向設備申請緩沖區
VIDIOC_REQBUFS
int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_requestbuffers *argp);
struct v4l2_requestbuffers
{
__u32 count; // 緩沖區內緩沖幀的數目
enum v4l2_buf_type type; // 緩沖幀數據格式
enum v4l2_memory memory; // 區別是內存映射還是用戶指針方式
__u32 reserved[2];
};
enum v4l2_memoy {V4L2_MEMORY_MMAP,V4L2_MEMORY_USERPTR};
//count,type,memory 都要應用程序設置
例：申請一個擁有四個緩沖幀的緩沖區
struct v4l2_requestbuffers req;
req.count=4;
req.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
req.memory=V4L2_MEMORY_MMAP;
ioctl(fd,VIDIOC_REQBUFS,&req);
獲取緩沖幀的地址，長度：
VIDIOC_QUERYBUF
int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_buffer *argp);
struct v4l2_buffer
{
__u32 index; //buffer 序號
enum v4l2_buf_type type; //buffer 類型
__u32 byteused; //buffer 中已使用的字節數
__u32 flags; // 區分是MMAP 還是USERPTR
enum v4l2_field field;
struct timeval timestamp;// 獲取第一個字節時的系統時間
struct v4l2_timecode timecode;
__u32 sequence; // 隊列中的序號
enum v4l2_memory memory;//IO 方式，被應用程序設置
union m
{
__u32 offset;// 緩沖幀地址，只對MMAP 有效
unsigned long userptr;
};
__u32 length;// 緩沖幀長度
__u32 input;
__u32 reserved;
};
MMAP ，定義一個結構體來映射每個緩沖幀。
Struct buffer
{
void* start;
unsigned int length;
}*buffers;
#include <sys/mman.h>
void *mmap(void *addr, size_t length, int prot, int flags, int fd, off_t offset);
//addr 映射起始地址，一般為NULL ，讓內核自動選擇
//length 被映射內存塊的長度
//prot 標志映射后能否被讀寫，其值為PROT_EXEC,PROT_READ,PROT_WRITE, PROT_NONE
//flags 確定此內存映射能否被其他進程共享，MAP_SHARED,MAP_PRIVATE
//fd,offset, 確定被映射的內存地址
返回成功映射后的地址，不成功返回MAP_FAILED ((void*)-1);
int munmap(void *addr, size_t length);// 斷開映射
//addr 為映射后的地址，length 為映射后的內存長度
例：將四個已申請到的緩沖幀映射到應用程序，用buffers 指針記錄。
buffers = (buffer*)calloc (req.count, sizeof (*buffers));
if (!buffers) {
fprintf (stderr, "Out of memory/n");
exit (EXIT_FAILURE);
}
// 映射
for (unsigned int n_buffers = 0; n_buffers < req.count; ++n_buffers) {
struct v4l2_buffer buf;
memset(&buf,0,sizeof(buf));
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index = n_buffers;
// 查詢序號為n_buffers 的緩沖區，得到其起始物理地址和大小
if (-1 == ioctl (fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf))
exit(-1);
buffers[n_buffers].length = buf.length;
// 映射內存
buffers[n_buffers].start =mmap (NULL,buf.length,PROT_READ | PROT_WRITE ,MAP_SHARED,fd, buf.m.offset);
if (MAP_FAILED == buffers[n_buffers].start)
exit(-1);
}
8. 緩沖區處理好之后，就可以開始獲取數據了
// 啟動/ 停止數據流
VIDIOC_STREAMON,VIDIOC_STREAMOFF
int ioctl(int fd, int request, const int *argp);
//argp 為流類型指針，如V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE.
在開始之前，還應當把緩沖幀放入緩沖隊列：
VIDIOC_QBUF// 把幀放入隊列
VIDIOC_DQBUF// 從隊列中取出幀
int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_buffer *argp);
例：把四個緩沖幀放入隊列，並啟動數據流
unsigned int i;
enum v4l2_buf_type type;
// 將緩沖幀放入隊列
for (i = 0; i < 4; ++i)
{
struct v4l2_buffer buf;
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index = i;
ioctl (fd, VIDIOC_QBUF, &buf);
}
type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
ioctl (fd, VIDIOC_STREAMON, &type);
// 這有個問題，這些buf 看起來和前面申請的buf 沒什么關系，為什么呢?
例：獲取一幀並處理
struct v4l2_buffer buf;
CLEAR (buf);
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
// 從緩沖區取出一個緩沖幀
ioctl (fd, VIDIOC_DQBUF, &buf);
// 圖像處理
process_image (buffers[buf.index].start);
// 將取出的緩沖幀放回緩沖區
ioctl (fd, VIDIOC_QBUF, &buf);
關於視頻采集方式
操作系統一般把系統使用的內存划分成用戶空間和內核空間，分別由應用程序管理和操作系統管理。應用程序可以直接訪問內存的地址，而內核空間存放的是供內核訪問的代碼和數據，用戶不能直接訪問。v4l2捕獲的數據，最初是存放在內核空間的，這意味着用戶不能直接訪問該段內存，必須通過某些手段來轉換地址。
一共有三種視頻采集方式：使用read、write方式；內存映射方式和用戶指針模式。
read、write方式:在用戶空間和內核空間不斷拷貝數據，占用了大量用戶內存空間，效率不高。
內存映射方式：把設備里的內存映射到應用程序中的內存控件，直接處理設備內存，這是一種有效的方式。上面的mmap函數就是使用這種方式。
用戶指針模式：內存片段由應用程序自己分配。這點需要在v4l2_requestbuffers里將memory字段設置成V4L2_MEMORY_USERPTR。
處理采集數據
V4L2有一個數據緩存，存放req.count數量的緩存數據。數據緩存采用FIFO的方式，當應用程序調用緩存數據時，緩存隊列將最先采集到的 視頻數據緩存送出，並重新采集一張視頻數據。這個過程需要用到兩個ioctl命令,VIDIOC_DQBUF和VIDIOC_QBUF：
structv4l2_buffer buf;
memset(&buf,0,sizeof(buf));
buf.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory=V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index=0;
//讀取緩存
if(ioctl(cameraFd, VIDIOC_DQBUF, &buf) == -1)
{
return-1;
}
//…………視頻處理算法
//重新放入緩存隊列
if(ioctl(cameraFd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1) {
return-1;
}
關閉視頻設備
使用close函數關閉一個視頻設備
close(cameraFd)
還需要使用munmap方法。
下面是我自己參照網上一步步寫的,成功采集.
/*=============================================================================
# FileName: v4l2.c
# Desc: this program aim to get image from USB camera,
# used the V4L2 interface.
# Author: LiXiaoming
# Email: lixiaoming5700@gmail.com
# HomePage: http://www.cnblogs.com/lixiaoming90
# Version: 0.0.1
# LastChange: 2012-08-22 15:52:37
# History:
=============================================================================*/
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <stdlib.h>
#include <linux/types.h>
#include <linux/videodev2.h>
#include <malloc.h>
#include <math.h>
#include <string.h>
#include <sys/mman.h>
#include <errno.h>
#include <assert.h>
#define FILE_VIDEO "/dev/video2"
#define JPG "/lxm/picture/image%d.jpg"
typedef struct{
void *start;
int length;
}BUFTYPE;
BUFTYPE *usr_buf;
static unsigned int n_buffer = 0;
//set video capture ways(mmap)
int init_mmap(int fd)
{
//to request frame cache, contain requested counts
struct v4l2_requestbuffers reqbufs;
//request V4L2 driver allocation video cache
//this cache is locate in kernel and need mmap mapping
memset(&reqbufs, 0, sizeof(reqbufs));
reqbufs.count = 4;
reqbufs.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
reqbufs.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
if(-1 == ioctl(fd,VIDIOC_REQBUFS,&reqbufs)){
perror("Fail to ioctl 'VIDIOC_REQBUFS'");
exit(EXIT_FAILURE);
}
n_buffer = reqbufs.count;
printf("n_buffer = %d\n", n_buffer);
usr_buf = calloc(reqbufs.count, sizeof(usr_buf));
if(usr_buf == NULL){
printf("Out of memory\n");
exit(-1);
}
//map kernel cache to user process
for(n_buffer = 0; n_buffer < reqbufs.count; ++n_buffer){
//stand for a frame
struct v4l2_buffer buf;
memset(&buf, 0, sizeof(buf));
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index = n_buffer;
//check the information of the kernel cache requested
if(-1 == ioctl(fd,VIDIOC_QUERYBUF,&buf))
{
perror("Fail to ioctl : VIDIOC_QUERYBUF");
exit(EXIT_FAILURE);
}
usr_buf[n_buffer].length = buf.length;
usr_buf[n_buffer].start =
(char *)mmap(
NULL,
buf.length,
PROT_READ | PROT_WRITE,
MAP_PRIVATE,
fd,
buf.m.offset
);
if(MAP_FAILED == usr_buf[n_buffer].start)
{
perror("Fail to mmap");
exit(EXIT_FAILURE);
}
}
return 0;
}
//initial camera device
int init_camera_device(int fd)
{
//decive fuction, such as video input
struct v4l2_capability cap;
//video standard,such as PAL,NTSC
struct v4l2_standard std;
//frame format
struct v4l2_format tv_fmt;
//check control
struct v4l2_queryctrl query;
//detail control value
struct v4l2_fmtdesc fmt;
int ret;
//get the format of video supply
memset(&fmt, 0, sizeof(fmt));
fmt.index = 0;
//supply to image capture
fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
// show all format of supply
printf("Support format:\n");
while(ioctl(fd, VIDIOC_ENUM_FMT, &fmt) == 0){
fmt.index++;
printf("pixelformat = ''%c%c%c%c''\ndescription = ''%s''\n",fmt.pixelformat & 0xFF, (fmt.pixelformat >> 8) & 0xFF,(fmt.pixelformat >> 16) & 0xFF, (fmt.pixelformat >> 24) & 0xFF,fmt.description);
}
//check video decive driver capability
ret = ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap);
if(ret < 0){
perror("Fail to ioctl VIDEO_QUERYCAP");
exit(EXIT_FAILURE);
}
//judge wherher or not to be a video-get device
if(!(cap.capabilities & V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE))
{
printf("The Current device is not a video capture device\n");
exit(-1);
}
//judge whether or not to supply the form of video stream
if(!(cap.capabilities & V4L2_CAP_STREAMING))
{
printf("The Current device does not support streaming i/o\n");
exit(EXIT_FAILURE);
}
//set the form of camera capture data
tv_fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
tv_fmt.fmt.pix.width = 680;
tv_fmt.fmt.pix.height = 480;
tv_fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_MJPEG;
tv_fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;
if (ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &tv_fmt)< 0) {
printf("VIDIOC_S_FMT\n");
exit(-1);
close(fd);
}
//initial video capture way(mmap)
init_mmap(fd);
return 0;
}
int open_camera_device()
{
int fd;
//open video device with block
fd = open(FILE_VIDEO, O_RDONLY);
if(fd < 0){
perror(FILE_VIDEO);
exit(EXIT_FAILURE);
}
return fd;
}
int start_capture(int fd)
{
unsigned int i;
enum v4l2_buf_type type;
//place the kernel cache to a queue
for(i = 0; i < n_buffer; i++){
struct v4l2_buffer buf;
memset(&buf, 0, sizeof(buf));
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index = i;
if(-1 == ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf)){
perror("Fail to ioctl 'VIDIOC_QBUF'");
exit(EXIT_FAILURE);
}
}
//start capture data
type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
if(-1 == ioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, &type)){
printf("i=%d.\n", i);
perror("VIDIOC_STREAMON");
close(fd);
exit(EXIT_FAILURE);
}
return 0;
}
int process_image(void *addr, int length)
{
FILE *fp;
static int num = 0;
char image_name[20];
sprintf(image_name, JPG, num++);
if((fp = fopen(image_name, "w")) == NULL){
perror("Fail to fopen");
exit(EXIT_FAILURE);
}
fwrite(addr, length, 1, fp);
usleep(500);
fclose(fp);
return 0;
}
int read_frame(int fd)
{
struct v4l2_buffer buf;
unsigned int i;
memset(&buf, 0, sizeof(buf));
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
//put cache from queue
if(-1 == ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF,&buf)){
perror("Fail to ioctl 'VIDIOC_DQBUF'");
exit(EXIT_FAILURE);
}
assert(buf.index < n_buffer);
//read process space's data to a file
process_image(usr_buf[buf.index].start, usr_buf[buf.index].length);
if(-1 == ioctl(fd, VIDIOC_QBUF,&buf)){
perror("Fail to ioctl 'VIDIOC_QBUF'");
exit(EXIT_FAILURE);
}
return 1;
}
int mainloop(int fd)
{
int count = 10;
while(count-- > 0)
{
for(;;)
{
fd_set fds;
struct timeval tv;
int r;
FD_ZERO(&fds);
FD_SET(fd,&fds);
/*Timeout*/
tv.tv_sec = 2;
tv.tv_usec = 0;
r = select(fd + 1,&fds,NULL,NULL,&tv);
if(-1 == r)
{
if(EINTR == errno)
continue;
perror("Fail to select");
exit(EXIT_FAILURE);
}
if(0 == r)
{
fprintf(stderr,"select Timeout\n");
exit(-1);
}
if(read_frame(fd))
break;
}
}
return 0;
}
void stop_capture(int fd)
{
enum v4l2_buf_type type;
type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
if(-1 == ioctl(fd,VIDIOC_STREAMOFF,&type))
{
perror("Fail to ioctl 'VIDIOC_STREAMOFF'");
exit(EXIT_FAILURE);
}
return;
}
void close_camera_device(int fd)
{
unsigned int i;
for(i = 0;i < n_buffer; i++)
{
if(-1 == munmap(usr_buf[i].start,usr_buf[i].length)){
exit(-1);
}
}
free(usr_buf);
if(-1 == close(fd))
{
perror("Fail to close fd");
exit(EXIT_FAILURE);
}
return;
}
int main()
{
int fd;
fd = open_camera_device();
init_camera_device(fd);
start_capture(fd);
mainloop(fd);
stop_capture(fd);
close_camera_device(fd);
return 0;
}
終於可以讀取USB攝像頭的圖像了, 感謝前人的文章。后面需要編寫的就是圖像處理,例如H.264編碼和通過UDP數據傳輸到客戶端等等。
參考文章：
fengjingge815的空間：http://hi.baidu.com/fengjingge815/item/64597e0c68e870e3a01034fd
鎧甲&秦的梅阿查： http://blog.chinaunix.net/uid/11765716.html（這篇文章總結的很好，很詳細）
草根老師： http://blog.chinaunix.net/uid-26833883-id-3249346.html