視差圖獲取

這幾天研究內容涉及雙目視覺的內容，需要獲取雙目視差圖 （Binocular Disparity map）。

直接從網上下載的雙目視覺數據庫，並已經給出單攝像機標定參數和雙目標定參數。http://www.vision.ee.ethz.ch/~aess/dataset/

這樣就不需要攝像機標定和采集環節。直接進行圖像矯正和雙目匹配。

相關內容可以參考 opencv 雙目測距與三維重建的OpenCV實現問題集錦   http://www.opencv.org.cn/forum/viewtopic.php?f=10&t=11802

                      或者csdn chenyusiyuan的博文http://blog.csdn.net/chenyusiyuan/article/category/610983

 

在opencv中是通過cvInitUndistortMap計算出mapx和mapy，然后在利用cvRemap最后完成幾何變換。

在程序編寫中要尤其注意cvremap函數

void cvRemap( const CvArr* src, CvArr* dst,
const CvArr* mapx, const CvArr* mapy,
int flags=CV_INTER_LINEAR+CV_WARP_FILL_OUTLIERS,
CvScalar fillval=cvScalarAll(0) );

要注意：（1）使用時必須保證src和dst都已經分配了內存

　　　　（2）cvRemap的前兩個參數是源圖像和目標圖像，大小和通道數必須相同，但是可以是任意數據類型，且不一定是同一副圖像

　　　　（3）mapx和mapy應該與源圖像和目標圖像大小相同，單通道，浮點類型（IPL_DEPTH_32F）

 

完成了雙目矯正，就可以進行雙目匹配和視差計算了。這是最后獲得的結果。

其中，雙目匹配和視差計算參照了網上朋友的代碼。

http://blog.csdn.net/mailang2008/article/details/5873883

http://blog.sina.com.cn/s/blog_56ea92ab0100bktz.html

http://www.opencv.org.cn/forum/viewtopic.php?f=1&t=14239

http://www.opencv.org.cn/forum/viewtopic.php?f=10&t=14651&start=0